一种3D打印适应不规则洞壁衬砌模块化装配式智能建造的方法

本发明公开一种3D打印适应不规则洞壁衬砌模块化装配式智能建造的方法，包括：S1、对目标隧道段预扫描，构建环境地图并添加反光标记点，结合环境地图与反光标记点构建初始定位地图；S2、基于初始定位地图对目标隧道段再次扫描，获取目标隧道段的三维点云和RGB图像数据，并记录扫描位姿信息；S3、将三维点云与RGB图像数据融合，融合结果基于扫描位姿信息对齐后得到重构的目标隧道段洞壁三维模型；S4、基于预设衬砌管片规格与目标隧道段洞壁的三维模型获取衬砌环三维模型；S5、对衬砌环三维模型模块化分区后得到管片数据，根据管片数据3D打印得到打印管片；S6、基于初始定位地图与衬砌环三维模型规划机械臂运动路线，拼装打印管片完成目标隧道段衬砌环建造。