1.一种柔性器械装置，包括执行器单元以及螺纹传动适配的内壳和外壳，所述执行器单元的柔性本体缠绕收纳于所述内壳的螺旋容纳槽，所述螺旋容纳槽的盘绕后端具有贯通所述内壳的通孔；其特征在于，所述柔性器械装置还包括走丝承托件、旋转件以及相啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮；所述走丝承托件与所述内壳的内壁面固定连接，所述旋转件与所述走丝承托件转动适配，且两者之间构建形成转动滑动副；所述旋转件包括布丝槽、第一安装部和第二安装部，所述布丝槽的一端延伸至所述转动滑动副，所述第一安装部和所述第二安装部位于所述布丝槽的后端侧；所述第一锥齿轮转动设置于所述第一安装部，所述布丝槽的另一端延伸至所述第一安装部，且所述布丝槽的延伸方向与所述第一锥齿轮的转动中心线一致，所述第二锥齿轮转动设置于所述第二安装部，且所述第二锥齿轮的转动中心线与所述第一锥齿轮的转动中心线垂直；所述柔性本体经由所述内壳上的通孔穿过所述内壳，所述柔性本体的外套管的后端固定于所述走丝承托件，所述柔性本体的驱动丝经由所述转动滑动副布置于所述布丝槽；所述驱动丝上间隔设置有第一端子和第二端子，所述第二端子位于所述驱动丝的后端；其中，所述第一端子与所述布丝槽的侧壁构建形成移动限位副，所述第二端子插装于所述第一锥齿轮的旋转限位孔，且构建形成转动限位副；所述旋转件具有移动传动部，所述移动传动部用于与器械驱动装置的移动输出接口相连；所述第二锥齿轮的另一端具有旋转传动部，所述旋转传动部用于与器械驱动装置的旋转输出接口相连。
2.根据权利要求1所述的柔性器械装置，其特征在于，所述走丝承托件固定于所述内壳的内壁面的靠近所述通孔所在侧的一端，所述走丝承托件上开设有滑槽，所述滑槽的槽底开设有走丝槽，所述布丝槽的侧壁具有限位凹部，所述第一端子内置于所述限位凹部，且与所述限位凹部的壁面构建形成所述移动限位副；所述旋转件的外周表面具有滑块，所述滑块与所述滑槽滑动适配，构建形成所述转动滑动副；所述驱动丝顺次沿所述走丝槽和所述布丝槽连续布置。
3.根据权利要求1所述的柔性器械装置，其特征在于，所述走丝承托件上开设有凹部，所述外套管的后端的套管端子被固定在所述凹部内。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的柔性器械装置，其特征在于，所述柔性器械装置还包括第六齿轮，所述第六齿轮构成所述旋转传动部，且与所述第二锥齿轮同轴固定，所述第二锥齿轮和所述第六齿轮分别位于所述第二安装部的两侧，所述旋转件上设置有传动柱，所述传动柱构成所述移动传动部。
5.一种柔性手术器械，包括柔性器械装置和器械驱动装置，所述柔性器械装置可与所述器械驱动装置对接，且所述器械驱动装置可输出驱动力至所述柔性器械装置，其特征在于，所述柔性器械装置采用权利要求1至4中任一项所述的柔性器械装置。
6.根据权利要求5所述的柔性手术器械，其特征在于，所述内壳的内壁面开设有至少两个第一卡槽，所述器械驱动装置包括电机桶，所述电机桶上设置有至少两个卡钩组件；所述第一卡槽与所述卡钩组件一一对应设置；所述卡钩组件包括卡钩、第一电机、传动轴和弹性件，所述卡钩通过所述传动轴转动设置在所述电机桶上，且所述卡钩可相对于所述传动轴转动预定角度，所述卡钩的钩头可内置于所述内壳中，且分别朝向所在侧的所述内壳的内壁面弯折，以与相应的所述第一卡槽卡接适配；所述弹性件预压缩设置在所述卡钩与所述电机桶之间，并配置为：在所述卡钩朝向远离所述第一卡槽的方向转动时，所述弹性件产生弹性变形；所述传动轴具有传动连接段，所述传动连接段上设置有销柱，所述销柱自所述传动连接段的径向延伸设置；所述卡钩的连接部包括圆形孔和与所述圆形孔连通的弧形通槽，所述圆形孔套装于所述传动连接段上，且所述销柱插入所述弧形通槽中。
7.根据权利要求6所述的柔性手术器械，其特征在于，所述内壳具有贯通所述内壳的第一备用孔，所述外壳具有贯通所述外壳的第二备用孔，所述第一备用孔和所述第二备用孔与所述第一卡槽一一对应设置。
8.根据权利要求6所述的柔性手术器械，其特征在于，所述器械驱动装置包括作为移动输出接口的传动凹部和作为旋转输出接口的环形齿轮；所述器械驱动装置还包括轴承支架、旋转环、旋转对接盘、第二电机和第三电机；所述轴承支架设置在所述电机桶上，所述旋转环通过轴承设置在所述轴承支架上，所述旋转对接盘转动设置在所述旋转环上；所述第二电机的输出轴通过第一齿轮传动机构与所述旋转环传动连接，所述第三电机的输出轴通过第二齿轮传动机构与所述旋转对接盘传动连接；所述环形齿轮的内圈齿与所述旋转对接盘传动连接，所述环形齿轮的外圈齿与所述柔性器械装置的旋转传动部相啮合。
9.根据权利要求8所述的柔性手术器械，其特征在于，所述第一齿轮传动机构包括相啮合的第一齿轮和齿圈，所述第一齿轮与所述第二电机的输出端相连，所述齿圈与所述旋转环连接。
10.根据权利要求9所述的柔性手术器械，其特征在于，所述第二齿轮传动机构包括依次啮合的第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第五齿轮，所述第二齿轮与所述第二电机的输出端相连，所述第三齿轮设置在所述旋转环内，且可相对于所述旋转环转动；所述旋转对接盘的两端分别伸出于所述旋转环，所述旋转对接盘的一端固定设置有所述第五齿轮，所述第五齿轮与所述环形齿轮的内齿圈啮合，所述旋转对接盘的另一端与所述第四齿轮固定连接，所述第二齿轮和所述第四齿轮在轴向上错开设置。
