1.一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤（1）、根据 时刻惯导捷联解算的俯仰角 和横滚角 ，以及当前时刻水下偏振角 ，一步推算基于水下偏振信息的 时刻模糊航向角 ；步骤（2）、考虑偏振矢量的模糊奇异性，进行 时刻模糊航向角 的模糊性判别，得到 时刻真正偏振航向角 ；步骤（3）、考虑洋流干扰引起的偏振航向角误差 ，基于 时刻真正偏振航向角 和DVL量测速度 ，粗略推算水下无人系统位置；步骤（4）、引入推算位置误差 、DVL刻度因子误差 和偏振航向角误差 ，建立状态向量 、基于 时刻真正偏振航向角 和偏振航向角误差 的姿态量测模型 、基于DVL刻度因子误差 的速度量测模型 及考虑推算位置误差 的位置量测模型 ，通过线性卡尔曼滤波得到水下航迹推算定位信息，其中 表示x, y和z轴三维姿态失准角， 表示三维速度误差， 表示纬度、经度和高度偏差， 表示陀螺漂移， 表示加速计漂移，上标 表示矩阵的转置。
2.根据权利要求1所述的一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法，其特征在于，所述步骤（1）中，设惯性测量单元、DVL和偏振导航传感器坐标系均相同，且三者载体系与模块系重合，选择北东地坐标系为导航系，即n系；前右下坐标系为载体系，即b系，与模块系重合。
3.根据权利要求2所述的一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法，其特征在于，所述步骤（1）中，根据 时刻加速度计测量到的比力信息和陀螺仪得到的角速度信息推算 时刻俯仰角 和横滚角 ，则绕z轴从n系到nz系转换矩阵 表示为： ；绕y轴从nz系到nzy系转换矩阵 表示为： ；绕x轴从nzy系到b系的转换矩阵 表示为： ；综上，从n系到b系的转换矩阵 表示为： 。
4.根据权利要求3所述的一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法，其特征在于，所述步骤（1）中，根据 时刻惯导推算得到的纬度 、经度 、高度 ，和时间 ，通过天文年历函数 解算当前时刻n系太阳矢量信息 ： ；结合当前时刻水下偏振角 ，b系下偏振矢量 表示为： ；根据水下偏振光场分布规律，当前时刻n系太阳矢量信息 与n系下偏振矢量 相互垂直，建立以下方程 ，即： ；其中，中间参量 ；根据上述关系式，设置如下中间变量： ；补偿角 。
5.根据权利要求4所述的一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法，其特征在于，所述步骤（1）中，根据水下偏振光场分布规律，推算基于水下偏振信息的 时刻模糊航向角 ： 。
6.根据权利要求1所述的一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法，其特征在于，所述步骤（2）包括，通过捷联解算 时刻惯导航向角 ，根据 时刻模糊航向角 与 时刻惯导航向角 符号一致性原则，作如下判断：当 时，令： ；其中， 表示中间变量角，如果 ，则有 ， 为去除模糊性的真正偏振航向角；否则，则有 ；当 时，令： ；如果 ，则有 ；否则，则有 。
7.根据权利要求6所述的一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法，其特征在于，所述步骤（3）中，结合洋流干扰带来的偏振航向角误差 ， 时刻真正偏振航向角 及 时刻俯仰角 和横滚角 ，得到当前时刻坐标转换矩阵 ： ；其中， 、 和 分别表示绕x，y和z轴的旋转函数；设DVL理论速度为 ，考虑刻度因子误差，则实际速度 为： ；式中， 表示器件刻度因子误差。
8.根据权利要求7所述的一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法，其特征在于，所述步骤（3）中根据实际速度 和航向角信息粗略推算下一时刻水下无人系统位置，包括推算经度和纬度： ；其中， 和 分别表示 时刻的纬度和经度， 和 分别表示地球子午圈和卯酉圈的曲率半径； 表示 时刻到 时刻时间间隔，由此，得到 时刻一步粗略推算的纬度 和经度 。
9.根据权利要求8所述的一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法，其特征在于，所述步骤（4）中，基于惯性导航系统状态向量及 、 和 ，建立状态向量 ，随后，基于加速度计解算到的姿态角与偏振航向角进行姿态修正，则有以下水平姿态量测方程： ；其中， 表示水平姿态量测， 表示水平姿态量测函数， 表示 时刻加速度计测量比力， 表示 第 个分量；进行航向角误差修正： ；其中， 表示航向角量测， 表示航向角量测函数， 表示z轴的姿态失准角；则三维姿态量测方程为： 。
10.根据权利要求9所述的一种基于水下偏振光辅助的无人系统航迹推算方法，其特征在于，所述步骤（4）中，根据DVL量测速度信息建立基于DVL刻度因子误差 的速度量测模型 ： ；其中， 表示速度量测函数， 表示三维单位矩阵， 表示反对称算子， 表示 时刻惯导捷联的速度；位置量测模型 表示为： ；其中， 表示位置量测函数， 表示 时刻系统推算得到的水平位置， 表示 时刻惯导捷联解算的水平位置；以惯性导航系统动态模型为组合导航系统动态模型，并基于线性卡尔曼滤波方法进行数据融合，实现基于两步精确水下航迹推算定位。
