一种自动驾驶控制方法及系统

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括，TCMS设备和BCU设备确定满足投入ATO条件后，则分别向ATO设备发送允许投入ATO信号，其中，BCU设备发送的允许投入ATO信号经由TCMS设备转发至ATO设备；TCMS设备显示屏上设置有ATO激活按键、起车按键以及自动驾驶退出按键，ATO激活按键和起车按键，将自动驾驶的投入和车辆起车区分开来；所述投入ATO条件包括列车状态信息、TCMS设备、BCU设备以及ATP设备的自身设备状态均处于正常工作状态；ATO设备与TCMS设备和BCU设备交互确认是否整车进入自动驾驶，包括，ATO设备接收到TCMS设备和BCU设备的允许投入ATO信号后，若确定来自ATP设备的硬允许和软允许信号有效，则向TCMS设备发送整车允许进入自动驾驶命令，并同时由TCMS设备将该命令转发给BCU设备；TCMS设备接收到整车允许进入自动驾驶命令后，完成ATO激活操作包括TCMS设备显示屏上的ATO激活按键亮起，通过触摸按压ATO激活按键，向ATO设备发送自动驾驶激活信号，其中，按压时长为预设时间；ATO设备接收到自动驾驶按键激活信号后，则确认后续整车进入自动驾驶；在确认整车进入自动驾驶后，ATO设备向TCMS设备发送整车进入自动驾驶指令，并由TCMS设备将该指令转发给BCU设备；TCMS设备和BCU设备接收到整车进入自动驾驶指令后，各自进入自动驾驶状态，并分别将各自的自动驾驶状态信息反馈给ATO设备，ATO设备接收到TCMS设备和BCU设备的自动驾驶状态信息后投入自动驾驶模式；ATO设备与TCMS设备以及BCU设备与TCMS设备之间还进行运行状态确认，运行状态包括ATO设备与TCMS设备通信状态、BCU设备与TCMS设备通信状态以及ATO设备、TCMS设备、BCU设备的生命信号。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，ATO设备与TCMS设备和BCU设备交互确认是否整车进入自动驾驶还包括，若ATO设备接收的来自ATP设备的硬允许信号无效或TCMS设备未完成ATO激活，则确认整车不进入自动驾驶。 3.根据权利要求1所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，整车进入自动驾驶指令为脉冲信号，且持续一定时间后有效。 4.根据权利要求1至3任一所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，还包括，ATO设备若收到来自TCMS设备发送的ATO隔离有效字段，则ATO设备将初始化为初始模式，待ATO隔离有效字段取消，再重新执行自动驾驶流程的投入。 5.根据权利要求4所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，还包括，投入自动驾驶模式后，ATO设备周期性的向TCMS设备及BCU设备发送整车进入自动驾驶状态信息，同时TCMS设备和BCU设备也向ATO设备发送相应的自动驾驶状态信息。 6.根据权利要求5所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，还包括，投入自动驾驶模式后，ATO设备与TCMS设备以及BCU设备与TCMS设备之间还进行运行状态确认，运行状态包括ATO设备与TCMS设备通信状态、BCU设备与TCMS设备通信状态以及ATO设备、TCMS设备、BCU设备的生命信号。 7.根据权利要求6所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，还包括，投入自动驾驶模式后，若机车仍处于静止状态，待通过触摸按压TCMS设备屏上的起车按键后，机车开始起车运行。 8.根据权利要求7所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，还包括在自动驾驶过程中，若存在不满足自动驾驶的条件，则ATO设备退出自动驾驶模式，并向TCMS设备发送整车退出自动驾驶指令，并由TCMS设备将该指令转发给BCU设备。 9.根据权利要求8所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，所述不满足自动驾驶的条件包括，TCMS设备、BCU设备会实时监测投入自动驾驶的条件，当投入自动驾驶的条件不满足时，则取消相应的允许投入ATO信号；或，ATO设备收到来自TCMS设备的ATO隔离命令；或，ATP设备的软允许信号无效、硬允许信号无效或周期自检不通过；或，触摸按压TCMS设备屏上的退出自动驾驶按键，人工接管机车驾驶。 10.根据权利要求9所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，ATO设备包括自动驾驶未建立模式AOS、自动驾驶预备模式AOR以及自动驾驶模式AOM，自动驾驶预备模式AOR包括AOR1模式、AOR2模式、AOR3模式和AOR4模式，所述方法还包括确定ATO设备的工作模式，包括，ATO设备上电初始化为AOS模式，若满足AOR模式第一切换条件，则进入AOR模式；ATO设备进入AOR模式后内部执行AOR1模式、AOR2模式、AOR3模式以及AOR4模式之间的逻辑转换。 11.根据权利要求10所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，AOR模式第一切换条件满足：ATO设备内部自检通过、接收到ATP设备发送的软允许以及接收到TCMS设备发送的未隔离命令。 12.根据权利要求11所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，ATO设备进入AOR模式后内部执行AOR1模式、AOR2模式、AOR3模式以及AOR4模式之间的逻辑转换包括，ATO设备收到来自ATP设备的硬允许无效、BCU设备的不允许投入ATO信号命令或TCMS设备的不允许投入ATO信号命令，则ATO设备处于AOR1模式；ATO设备已收到来自ATP设备的硬允许有效命令以及BCU设备和TCMS设备的允许投入ATO信号命令，但未收到TCMS设备发送的自动驾驶按键激活信号，则ATO设备由AOR1模式进入AOR2模式；ATO设备已收到来自ATP设备的硬允许有效命令、BCU设备和TCMS设备的允许投入ATO信号命令，以及TCMS设备发送的自动驾驶按键激活信号，但自动驾驶按键激活信号接收时长还在预设时间内，并未进入有效阶段，则ATO设备由AOR2模式进入AOR3模式；ATO设备已收到来自ATP设备的硬允许有效命令、BCU设备和TCMS设备的允许投入ATO信号命令以及已收到自动驾驶按键激活信号的时长超过预设时间，则ATO设备由AOR3模式进入AOR4模式。 13.根据权利要求12所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，还包括，ATO设备在AOR4模式下，向TCMS设备发送整车进入自动驾驶指令持续一定时间，且收到TCMS设备和BCU设备各自的自动驾驶状态信息后进入AOM模式。 14.根据权利要求13所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，还包括，在AOR2、AOR3、AOR4以及AOM模式下，当ATO设备未收到ATP设备硬允许命令有效、TCMS设备的允许投入ATO信号有效或BCU设备的允许投入ATO信号有效，则ATO设备均由当前模式回退至AOR1模式。 15.根据权利要求14所述的自动驾驶控制方法，其特征在于，还包括ATO设备包括AOF故障模式，在AOS、AOR以及AOM模式下，ATO设备都会进行周期自检，当任意时刻自检不通过时，ATO设备则会进入AOF故障模式。 16.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，包括ATO设备、TCMS设备以及BCU设备，其中，TCMS设备和BCU设备，用于确定满足投入ATO条件后，则分别向ATO设备发送允许投入ATO信号，以及还用于接收到整车进入自动驾驶指令后，各自进入自动驾驶状态，并分别将各自的自动驾驶状态信息反馈给ATO设备，其中，TCMS设备还用于将BCU设备发送的允许投入ATO信号转发至ATO设备以及将ATO设备发送的整车进入自动驾驶指令转发给BCU设备；TCMS设备显示屏上设置有ATO激活按键、起车按键以及自动驾驶退出按键，ATO激活按键和起车按键，将自动驾驶的投入和车辆起车区分开来；所述投入ATO条件包括列车状态信息、TCMS设备、BCU设备以及ATP设备的自身设备状态均处于正常工作状态；ATO设备，用于与TCMS设备和BCU设备交互确认是否整车进入自动驾驶，包括，ATO设备接收到TCMS设备和BCU设备的允许投入ATO信号后，若确定来自ATP设备的硬允许和软允许信号有效，则向TCMS设备发送整车允许进入自动驾驶命令，并同时由TCMS设备将该命令转发给BCU设备；TCMS设备接收到整车允许进入自动驾驶命令后，完成ATO激活操作包括TCMS设备显示屏上的ATO激活按键亮起，通过触摸按压ATO激活按键，向ATO设备发送自动驾驶激活信号，其中，按压时长为预设时间；ATO设备接收到自动驾驶按键激活信号后，则确认后续整车进入自动驾驶；以及在确认整车进入自动驾驶后，ATO设备向TCMS设备和BCU设备发送整车进入自动驾驶指令，以及还用于接收到TCMS设备和BCU设备的自动驾驶状态信息后投入自动驾驶模式；ATO设备与TCMS设备以及BCU设备与TCMS设备之间还进行运行状态确认，运行状态包括ATO设备与TCMS设备通信状态、BCU设备与TCMS设备通信状态以及ATO设备、TCMS设备、BCU设备的生命信号。 17.根据权利要求16所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述投入ATO条件包括列车状态信息、TCMS设备、BCU设备以及ATP设备的自身设备状态均处于正常工作状态。 18.根据权利要求16所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，在自动驾驶过程中，若存在不满足自动驾驶的条件，则ATO设备还用于退出自动驾驶模式，并向TCMS设备发送整车退出自动驾驶指令，并由TCMS设备将该指令转发给BCU设备。 19.根据权利要求18所述的自动驾驶控制系统，其特征在于，所述不满足自动驾驶的条件包括，TCMS设备、BCU设备会实时监测投入自动驾驶的条件，当投入自动驾驶的条件不满足时，则取消相应的允许投入ATO信号；或，ATO设备收到来自TCMS设备的ATO隔离命令；或，ATP设备的软允许信号无效、硬允许信号无效或周期自检不通过；或，司机触摸按压TCMS设备屏上的退出自动驾驶按键，人工接管机车驾驶。