一种抑制轴向力引起运动趋势的谐波减速器

一种抑制轴向力引起运动趋势的谐波减速器，包括输入轴，输入轴端头和波发生器连接，输入轴中部外侧通过第一交叉滚子轴承与第一固定法兰连接，第一固定法兰与刚轮一端面连接，刚轮另一端面和第二固定法兰连接，第二固定法兰通过第二交叉滚子轴承和输出轴连接，输出轴端头和柔轮连接，柔轮外侧与刚轮啮合，内侧与波发生器接触；本发明增加交叉滚子轴承的轴向定位装置，实现非支撑结构相对于固定支撑结构轴向位置的固定，从而有效抑制轴向力引起的运动趋势，不仅能够抑制谐波齿轮减速器产生的轴向力，还能显著延长电机和减速器的使用寿命。