1.一种具备两级主副转向的角模块双模转向系统，其特征在于，所述角模块双模转向系统包括：悬架，用于将车架与轮毂连接；主转向驱动部件，包括主驱动机构和与所述主驱动机构连接的主传动机构，所述主驱动机构固定在所述悬架上，所述主传动机构用于与所述轮毂连接，所述主驱动机构用于驱动所述主传动机构运动，以使得所述主传动机构带动所述轮毂相对悬架在第一角度范围内转动；副转向驱动部件，包括副驱动机构和与所述副驱动机构连接的副传动机构，所述副驱动机构用于固定在车架上，所述副传动机构与所述悬架连接，所述副驱动机构用于驱动副传动机构运动，以使得所述副传动机构带动所述悬架和所述轮毂共同在第二角度范围内转动；所述副传动机构包括依次连接的副摇臂和副连杆，所述副摇臂远离所述副连杆的一端与所述副驱动机构连接，所述副连杆远离所述副摇臂的一端与所述悬架球形铰接；所述副传动机构具有锁止状态，所述副传动机构在锁止状态时，所述副驱动机构的转动中心、副摇臂和副连杆的连接点以及所述副连杆与所述悬架的连接点位于同一直线上。
2.根据权利要求1所述的具备两级主副转向的角模块双模转向系统，其特征在于，所述悬架和所述主传动机构分别与所述轮毂球形铰接；所述悬架具有与所述轮毂转动连接的虚拟主销轴，所述主传动机构用于驱动所述轮毂围绕所述虚拟主销轴转动。
3.根据权利要求2所述的具备两级主副转向的角模块双模转向系统，其特征在于，所述主传动机构包括依次连接的主摇臂和主连杆，所述主摇臂远离所述主连杆的一端与所述主驱动机构连接，所述主连杆远离所述主摇臂的一端与所述轮毂球形铰接。
4.根据权利要求1所述的具备两级主副转向的角模块双模转向系统，其特征在于，所述悬架具有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和第二连接部分别用于与所述车架球形铰接，所述第一连接部和所述第二连接部的连线构造出虚拟副销轴，所述副传动机构用于驱动所述悬架和轮毂同时围绕所述虚拟副销轴转动。
5.根据权利要求4所述的具备两级主副转向的角模块双模转向系统，其特征在于，所述第一连接部位于所述悬架沿竖直方向的一端，所述第二连接部位于所述悬架沿竖直方向的另一端，沿着竖直方向，所述副传动机构位于所述第一连接部与所述第二连接部之间。
6.根据权利要求4所述的具备两级主副转向的角模块双模转向系统，其特征在于，所述副传动机构设置在所述悬架远离所述轮毂的一侧。
7.根据权利要求1所述的具备两级主副转向的角模块双模转向系统，其特征在于，所述第一角度范围为﹣45°~﹢45°，所述第二角度范围为﹣45°~﹢45°。
8.一种权利要求1-7任意一项所述的具备两级主副转向的角模块双模转向系统的驱动方法，所述角模块双模转向系统具有第一使用状态和第二使用状态，其特征在于，所述角模块双模转向系统在第一使用状态时，所述驱动方法包括如下步骤：所述主驱动机构驱动所述主传动机构运动，所述主传动机构驱动所述轮毂在第一角度范围内转动；所述角模块双模转向系统在第二使用状态时，所述驱动方法包括如下步骤：所述主驱动机构驱动所述主传动机构运动，所述主传动机构驱动所述轮毂在第一角度范围内转动；所述副驱动机构驱动所述副传动机构运动，所述副传动机构驱动所述悬架和所述轮毂同时在第二角度范围内转动。
