1.一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S100，双轴混合式惯导系统上电运行并初始化，依次进行内框和外框回零、粗对准过程；步骤S200，双轴混合式惯导系统进入精对准阶段，控制双轴混合式惯导系统的内框、外框根据设定的16位置旋转策略进行旋转，实现对器件误差的调制，为导航过程建立初始基准；步骤S300，双轴混合式惯导系统进入导航阶段，控制双轴混合式惯导系统的内框、外框根据设定的16位置旋转策略进行旋转，实现对器件误差的调制，同时记录陀螺、加速度计原始数据；步骤S400，对步骤S300中的原始数据进行导航解算，获取运载体的速度、位置、姿态信息；所述步骤S200中，设定的16位置策略包括以下16个步骤：步骤S501，先将双轴混合式惯导系统的外框和内框回到零位，以零位为起始位置，外框以 角速度旋转 到达第一位置；步骤S502，以第一位置为起始位置，内框以- 角速度旋转 到达第二位置；步骤S503，以第二位置为起始位置，内框以 角速度旋转 到达第一位置；步骤S504，以第一位置为起始位置，外框以- 角速度旋转 到达零位；步骤S505，以零位为起始位置，内框以 角速度旋转 到达第三位置；步骤S506，以第三位置为起始位置，外框以 角速度旋转 到达第二位置；步骤S507，以第二位置为起始位置，外框以- 角速度旋转 到达第三位置；步骤S508，以第三位置为起始位置，内框以- 角速度旋转 到达零位；步骤S509，以零位为起始位置，内框以- 角速度旋转 到达第三位置；步骤S510，以第三位置为起始位置，外框以- 角速度旋转 到达第二位置；步骤S511，以第二位置为起始位置，外框以 角速度旋转 到达第三位置；步骤S512，以第三位置为起始位置，内框以 角速度旋转 到达零位；步骤S513，以零位为起始位置，外框以- 角速度旋转 到达第一位置；步骤S514，以第一位置为起始位置，内框以 角速度旋转 到达第二位置；步骤S515，以第二位置为起始位置，内框以- 角速度旋转 到达第一位置；步骤S516，以第一位置为起始位置，外框以 角速度旋转 到达零位。
2.根据权利要求1所述的一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法，其特征在于： 为设置的内框和外旋转角速度，设为6°/s~30°/s。
3.根据权利要求1所述的一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法，其特征在于： 为12°/s。
4.根据权利要求1所述的一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法，其特征在于：步骤S501-步骤S516执行总时长为 。
5.根据权利要求1所述的一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法，其特征在于：在步骤S300中，双轴混合式惯导系统的内框和外框在导航阶段按照步骤S501-S516的顺序转动。
6.根据权利要求1所述的一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法，其特征在于：内框坐标系为 ，其中坐标原点位于外框中心位置， 沿内框旋转轴方向， 沿 轴方向， 与 、 共同组成右手直角坐标系，其中 轴是惯性测量坐标系的Z轴。
7.根据权利要求6所述的一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法，其特征在于：惯性测量坐标系如下：以 、 加速度计敏感轴定义 平面， 轴沿陀螺敏感轴指向在 平面上的投影， 轴在 平面内沿与 轴垂直且与 加速度计敏感轴指向夹角为锐角的方向， 轴与 轴、 轴共同组成右手直角坐标系。
8.根据权利要求1所述的一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法，其特征在于：外框坐标系为 ，坐标原点位于外框中心位置， 沿外框旋转轴方向， 沿内框旋转轴方向， 与 、 共同组成右手直角坐标系。
9.根据权利要求1所述的一种双轴混合式惯导系统的16位置旋转调制方法，其特征在于：步骤S400，对步骤S300中的原始数据进行导航解算，获取运载体的速度、位置、姿态信息，包括在导航解算之前，对原始数据进行信号采样及补偿。
