一种海空一体的跨域异构协同规划方法

本发明提供了一种海空一体的跨域异构协同规划方法，属于无人系统指挥控制技术领域。该方法提出了一种包含无人机、无人水面艇和自主水下航行器的跨域异构协同规划框架。通过综合考虑无人系统的特性、任务需求以及传播信道和信息流的影响，本发明建立了完整的协同规划模型，并引入了可行空间约束、终端距离约束等多种约束条件，以确保协同任务的高效完成。在优化目标的指导下，采用异步规划策略，依次进行AUV、USV和UAV的路径规划，提高了对水下目标的搜索效率和任务成功率。本发明具有更完整的协同规划框架和性能优势，适用于复杂的水下环境，能够有效克服现有技术中搜索能力弱和通信效率低等问题。