一种基于扰动观测器的多时间尺度扰动精准补偿方法

本发明提供了一种基于扰动观测器的多时间尺度扰动精准补偿方法，属于工程系统控制技术领域。首先基于扰动观测器和离散时间分析方法建立系统离散动态模型，克服计算机实现中对象模型和观测器带宽的设计约束；接着计算外部干扰输入与加速度输出之间的内环传递函数，包括建立开环传递函数、确定内环调节因子以设计相位超前/滞后补偿器，并合成补偿器以满足系统稳定性要求；最后利用广义的Bode积分定理分析基于扰动观测器的鲁棒运动控制系统的稳定性，确保在扰动带宽增加的情况下系统仍能保持稳定响应。本发明通过离散时间分析和扰动观测器，精准补偿多时间尺度扰动，增强无人系统等工程控制的稳定性与鲁棒性。