用于安全检测的运输机器人和安全检测系统

1.一种用于安全检测的运输机器人，其特征在于，包括：机器人主体；物品装载装置，包括传送机构，所述传送机构安装在所述机器人主体上，所述传送机构的支撑表面与安全检测装置的传输面大致平齐，以允许在安全检测装置上传输的装载有待检物品的目标托盘部分地平移到所述支撑表面上，并且所述传送机构被构造成驱动所述目标托盘进入或部分地移出所述支撑表面；以及万向移动装置，安装在所述机器人主体的下部，并被配置成移动所述运输机器人。 2.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，所述物品装载装置还包括：两个限位挡板，在所述传送机构的两侧安装在所述机器人主体上，并平行于所述传送机构的传送方向延伸，所述限位挡板被构造成避免所述目标托盘从所述传送机构上掉落。 3.根据权利要求2所述的运输机器人，其特征在于，所述目标托盘包括：下凹的主体部；以及卷边，从所述主体部的位于上部的边缘向外翻卷形成，两个相对的侧壁上的卷边上设有倒置的凹口，所述凹口包括两个相对的倾斜边缘以及两个所述倾斜边缘之间的凹槽。 4.根据权利要求3所述的运输机器人，其特征在于，所述物品装载装置还包括：至少两个第一光电开关，分别安装在限位挡板的两端，所述第一光电开关被配置成检测所述目标托盘在所述物品装载装置上的状态；阻挡机构，可伸缩地安装在所述限位挡板或机器人主体上，所述阻挡机构被构造成在所述第一光电开关检测到所述目标托盘完全进入或移出所述支撑表面的情况下从所述限位挡板或机器人主体伸入或脱离所述凹槽，以避免在所述运输机器人移动的过程中所述目标托盘在所述传送机构的传送方向上移动。 5.根据权利要求4所述的运输机器人，其特征在于，所述阻挡机构包括：外部套筒，可转动地安装在所述限位挡板或所述机器人主体内部，其中，所述外部套筒具有螺纹柱通孔且所述外部套筒底端安装有齿轮；螺纹杆，与所述螺纹柱通孔螺纹啮合；阻挡电机，安装在所述机器人主体内部，并与所述齿轮传动；其中，在所述第一光电开关确定所述目标托盘完全进入或移出所述传送机构的情况下，阻挡电机转动以使得部分所述螺纹杆旋出或旋入所述外部套筒以插入或脱离所述凹槽。 6.根据权利要求4所述的运输机器人，其特征在于，所述阻挡机构包括：顶出杆，部分所述顶出杆贯穿所述机器人主体的顶面；磁性环，安装在机器人主体内部的顶出杆上；电磁铁，安装在所述机器人主体内；其中，在所述第一光电开关确定所述目标托盘完全进入或移出所述传送机构的情况下，所述电磁铁通电后与所述磁性环发生磁性作用，以使得所述顶出杆伸入或脱离所述凹槽。 7.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，还包括：至少一个避障检测装置，安装在所述机器人主体的至少一个侧表面上，其中，所述避障检测装置被配置成生成表征是否存在障碍物的避障检测信号；所述万向移动装置还被配置成根据所述避障检测信号控制所述运输机器人的移动状态。 8.根据权利要求1~7中任一项所述的运输机器人，其特征在于，所述传送机构包括：第一主动辊，可转动地安装在所述机器人主体的顶面的一侧；第一传送电机，安装在所述机器人主体上，所述第一传送电机被构造成驱动所述第一主动辊转动；第一从动辊，可转动地安装在所述机器人主体的顶面的另一侧；传送皮带，裹设在所述第一主动辊和所述第一从动辊的外侧，其中，所述传送皮带被构造成所述第一主动辊在所述第一传送电机的驱动下，所述传送皮带同步转动以使得所述目标托盘进入或离开所述运输机器人。 9.根据权利要求1~7中任一项所述的运输机器人，其特征在于，所述传送机构包括：第二主动辊，可转动地安装在所述机器人主体的顶面；第二传送电机，安装在所述机器人主体上，所述第二传送电机被构造成驱动所述第二主动辊转动；多个第二从动辊，可转动地安装在所述机器人主体的顶面，所述第二从动辊通过皮带与所述第二从动辊传动连接，其中，在所述第二传送电机驱动第二主动辊转动的情况下所述目标托盘进入或离开所述运输机器人。 10.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，还包括：第二光电开关，安装在所述物品装载装置的侧表面上，所述第二光电开关被配置为在接收到安全检测装置传输的第一光电信号的情况下控制所述安全检测装置将所述目标托盘传输至所述运输机器人上；和/或第三光电开关，安装在所述物品装载装置的侧表面上，所述第三光电开关被配置为在安全检测装置接收到所述第三光电开关传输的第二光电信号的情况下控制传送机构将所述传送机构上的目标托盘传输至安全检测装置上。 11.根据权利要求1~7中任一项所述的运输机器人，其特征在于，还包括：安全防撞条，安装在所述机器人主体的外侧下部；和/或警示灯带，安装在所述机器人主体的外侧；和/或至少一个急停控制按钮，安装在所述机器人主体的不同外表面上，所述急停控制按钮被配置成控制所述运输机器人的移动状态。 12.根据权利要求1~7中任一项所述的运输机器人，其特征在于，还包括：控制器，安装在所述机器人主体内部，并与所述物品装载装置和所述万向移动装置电连接；多个点位控制按钮，安装在所述机器人主体的外侧，与所述控制器电连接，其中，在点击任一所述点位控制按钮的情况下，所述控制器控制所述万向移动装置移动以使得所述运输机器人移动至与所述点位控制按钮对应的目标点位区域；控制显示屏，安装在所述机器人主体的外侧，与所述控制器电连接，所述控制显示屏被配置为显示所述运输机器人的移动状态以及设置所述目标点位区域的位置信息。 13.根据权利要求1~7中任一项所述的运输机器人，其特征在于，所述万向移动装置包括：多个第一主动轮和多个从动轮，均安装在所述机器人主体的底面；多个第一驱动电机，安装在所述机器人主体的底面，一个所述第一驱动电机与一个所述第一主动轮传动连接；其中，通过控制不同所述第一驱动电机的工作状态以控制所述运输机器人的移动状态。 14.根据权利要求1~7中任一项所述的运输机器人，其特征在于，所述万向移动装置包括：多个万向从动轮和主动驱动机构，均匀地安装在所述机器人主体的底面。 15.根据权利要求14所述的运输机器人，其特征在于，所述主动驱动机构包括：转向盘，可转动地安装在所述机器人主体的底面，所述转向盘的外边缘设置有啮合齿；转向电机，与所述啮合齿啮合传动；第二主动轮和第二驱动电机，安装在所述转向盘远离所述机器人主体的一侧，所述第二驱动电机与所述第二主动轮传动连接；其中，通过控制所述转向电机的工作状态以控制所述运输机器人的移动方向，通过控制所述第二驱动电机的工作状态以控制所述运输机器人的移动速度。 16.根据权利要求1所述的运输机器人，其特征在于，所述机器人主体包括：机器人底座，与所述万向移动装置连接；连接柱体，两端分别与所述物品装载装置和所述机器人底座连接。 17.根据权利要求7所述的运输机器人，其特征在于，所述避障检测装置包括：至少一个雷达传感器，安装在所述机器人主体的侧面上，所述雷达传感器被配置为生成所述避障检测信号，其中，所述雷达传感器包括以下至少一种：激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和红外雷达。 18.根据权利要求16所述的运输机器人，其特征在于，所述机器人底座包括：壳体；电池，安装在所述壳体内部，所述电池被配置成为所述运输机器人提供电能；充电组件，贯穿所述壳体的侧面并与所述电池电连接；按钮操作槽，形成在所述壳体的侧面，所述按钮操作槽内设置有启停按钮，所述启停按钮被配置为控制所述运输机器人的工作状态。 19.一种安全检测系统，其特征在于，包括：安全检测装置，被配置成对物品进行安全检测，其中，所述安全检测装置的一侧设置有多个检测点位；如权利要求1至18中任一项所述的运输机器人，所述运输机器人在多个所述检测点位之间移动以将一个检测点位上的目标托盘运输至另一个检测点位上。 20.根据权利要求19所述的安全检测系统，其特征在于，所述安全检测装置包括：至少两个传输皮带；安检机，所述安检机的物品进入端和物品输出端分别与至少一个所述传输皮带连接；人工检测机构，安装在所述物品输出端一侧的传输皮带处，所述人工检测机构用于对存在安全隐患的物品进行二次复核。 21.根据权利要求19或20所述的安全检测系统，其特征在于，还包括：充电装置，安装在所述安全检测装置的一侧，所述充电装置被配置为对所述运输机器人进行充电处理。