手术机器人及其无菌屏障系统

1.无菌屏障系统，用于配置在手术机器人的手术器械和器械驱动机构之间，其特征在于，包括：无菌组件，包括固定环和安装在所述固定环上的无菌盖布，所述无菌盖布用于覆盖所述器械驱动机构；适配器，其可转动地安装于所述固定环内；所述适配器包括适配盘和两个过渡对接盘，所述适配盘具有用于可转动地安装所述过渡对接盘的贯通孔；所述适配盘上设置有用于与所述器械驱动机构对接配合的第一对接部和用于与所述手术器械对接配合的第二对接部，以便能够将所述器械驱动机构的输送旋转驱动力传递至所述手术器械的器械输送单元；所述过渡对接盘被配置为能够传递所述器械驱动机构的主动传动盘的执行旋转驱动力至所述手术器械的被动传动盘。 2.根据权利要求1所述的无菌屏障系统，其特征在于，所述适配盘上安装有能够在对接位置和解锁位置之间滑动的卡扣件，所述卡扣件与所述适配盘之间设有弹性件，所述卡扣件具有卡接结构，在所述对接位置，所述卡接结构能够与所述器械驱动机构的驱动基盘卡接，在所述解锁位置，所述弹性件蓄积有将所述卡扣件向所述对接位置方向推动的弹性力；其中，所述驱动基盘用以输出所述输送旋转驱动力；所述第一对接部包括所述卡接结构。 3.根据权利要求2所述的无菌屏障系统，其特征在于，所述适配盘和所述卡扣件通过滑动配合副滑动连接，所述滑动配合副包括滑槽和滑块，所述滑槽和所述滑块中的一者设于所述适配盘，另一者设于所述卡扣件；所述滑动配合副具有限位结构，以限制所述卡扣件相对所述适配盘滑动的极限位置。 4.根据权利要求3所述的无菌屏障系统，其特征在于，所述适配盘和所述卡扣件之间设有两组所述滑动配合副，所述弹性件位于两组所述滑动配合副之间。 5.根据权利要求2所述的无菌屏障系统，其特征在于，所述卡接结构为开口背向所述适配盘中心方向的通槽结构，所述适配盘具有与所述通槽结构适配的缺口，所述通槽结构用于与所述驱动基盘轴向限位卡接，形成所述缺口的两个相对的缺口壁部用于限制所述适配盘与所述驱动基盘的周向位置；所述第一对接部包括所述缺口壁部。 6.根据权利要求2所述的无菌屏障系统，其特征在于，所述第二对接部形成于所述卡扣件，所述第二对接部包括卡勾和周向限位块，所述卡勾用于与所述器械输送单元轴向卡接，所述周向限位块用于限制所述适配盘和所述器械输送单元的周向位置。 7.根据权利要求2-6任一项所述的无菌屏障系统，其特征在于，所述适配盘包括盘基座和盘盖板，所述盘基座与所述固定环可转动连接且与所述固定环轴向限位连接，所述盘盖板与所述盘基座周向限位连接，所述盘盖板轴向限位于所述卡扣件和所述盘基座之间。 8.根据权利要求7所述的无菌屏障系统，其特征在于，所述固定环的内圈具有开口朝内的环形槽，所述盘基座具有外凸边缘，所述外凸边缘伸入所述环形槽。 9.根据权利要求1-6任一项所述的无菌屏障系统，其特征在于，所述贯通孔具有上轴向限位面和下轴向限位面，所述过渡对接盘设有外凸环部，所述过渡对接盘能够相对所述贯通孔沿轴向滑动，并通过所述外凸环部轴向限位于所述上轴向限位面和所述下轴向限位面之间；所述外凸环部和所述贯通孔的孔壁中的一者设有凹部，另一者设有凸部，并配置成：所述过渡对接盘处在所述外凸环部与所述上轴向限位面抵接的上极限位置，所述凹部和所述凸部能够配合以限制所述过渡对接盘的周向位置，所述过渡对接盘自所述上极限位置沿轴向下移时，所述凹部和所述凸部能够分离以使所述过渡对接盘相对所述适配盘转动。 10.根据权利要求9所述的无菌屏障系统，其特征在于，所述适配盘包括周向限位连接的盘基座和盘盖板，所述贯通孔包括位于所述盘基座的第一孔部以及位于所述盘盖板的第二孔部；所述第一孔部为台阶面朝向所述盘盖板的阶梯孔；所述过渡对接盘包括位于所述外凸环部下方的第一小径部以及位于所述外凸环部上方的第二小径部；所述第一小径部与所述阶梯孔的小径孔段适配，所述外凸环部与所述阶梯孔的大径孔段适配，所述第二小径部与所述第二孔部适配；所述上轴向限位面形成于所述盘盖板的下表面，所述下轴向限位面为所述台阶面。 11.根据权利要求1-6任一项所述的无菌屏障系统，其特征在于，所述适配盘上安装有可沿轴向滑动的识别按钮，所述识别按钮在所述手术器械与所述适配器对接时能够向下移动以触发位置传感器。 12.根据权利要求1-6任一项所述的无菌屏障系统，其特征在于，所述适配盘上安装有导向结构，所述导向结构包括弧形导向块，所述弧形导向块的圆心与所述适配盘的中心重合，所述弧形导向块具有导向斜面，用于对所述手术器械的对接进行导向。 13.根据权利要求1-6任一项所述的无菌屏障系统，其特征在于，所述固定环包括可拆卸连接的上固定环和下固定环，所述无菌盖布夹持固定在所述上固定环和所述下固定环之间。 14.根据权利要求1-6任一项所述的无菌屏障系统，其特征在于，所述固定环上设有第一限位部，所述第一限位部用于与所述手术器械的外壳周向限位连接。 15.手术机器人，其特征在于，包括手术器械、器械驱动机构以及如权利要求1-14任一项所述的无菌屏障系统，所述无菌屏障系统与所述器械驱动机构对接，也与所述手术器械对接，以将所述器械驱动机构的旋转驱动力传递至所述手术器械。