1.一种既有线隧道施工的工作装置，其特征在于，所述工作装置包括：滑移平台(1)；回转平台(6)，所述回转平台(6)安装于所述滑移平台(1)上，所述滑移平台(1)能够驱动所述回转平台(6)在隧道两侧内墙间移动；主臂机构(8)，所述主臂机构(8)与所述回转平台(6)铰接，并能够进行第一次俯仰；所述回转平台(6)能够驱动所述主臂机构(8)在水平面内转动；一级伸缩臂(24)，所述一级伸缩臂(24)的首端与所述主臂机构(8)的尾端滑动连接；所述一级伸缩臂(24)上设置有第一防碰撞检测器(10)；二级伸缩臂(23)，所述二级伸缩臂(23)的首端与所述一级伸缩臂(24)的尾端滑动连接；所述一级伸缩臂(24)和所述二级伸缩臂(23)均能够在所述主臂机构(8)的长度方向上伸缩；副臂机构(21)，所述副臂机构(21)的首端与所述二级伸缩臂(23)的尾端铰接，并能够进行第二次俯仰；执行机构(17)，所述执行机构(17)的首端与所述副臂机构(21)的尾端铰接，并能够绕铰接点摆动；所述执行机构(17)的尾端上设置有第二防碰撞检测器(16)；第一拉绳(27)，所述第一拉绳(27)的一端与所述第一防碰撞检测器(10)连接，另一端与所述二级伸缩臂(23)连接；第二拉绳(15)，所述第二拉绳(15)的一端与所述副臂机构(21)连接，另一端与所述第二防碰撞检测器(16)连接；所述第一拉绳(27)和所述第二拉绳(15)背离所述滑移平台(1)设置。
2.根据权利要求1所述的既有线隧道施工的工作装置，其特征在于，所述第一防碰撞检测器(10)和所述第二防碰撞检测器(16)均包括检测传感器、发条弹簧和壳体；所述壳体安装于所述一级伸缩臂(24)或所述执行机构(17)上；所述发条弹簧内置于所述壳体；所述发条弹簧与所述第一拉绳(27)连接，或者所述发条弹簧与所述第二拉绳(15)连接；所述检测传感器安装于壳体上。
3.根据权利要求2所述的既有线隧道施工的工作装置，其特征在于，所述副臂机构(21)和/或所述二级伸缩臂(23)的顶端设置有支撑轮(14)；所述支撑轮(14)与所述第一拉绳(27)滑动连接，或者所述支撑轮(14)与所述第二拉绳(15)滑动连接。
4.根据权利要求3所述的既有线隧道施工的工作装置，其特征在于，所述支撑轮(14)包括底座、连杆、上滚轮和下滚轮；所述底座设置于所述副臂机构(21)和/或所述二级伸缩臂(23)的顶端；所述下滚轮与所述底座转动连接；所述上滚轮设置于所述下滚轮的上方，两者通过所述连杆连接；所述第一拉绳(27)或所述第二拉绳(15)在所述上滚轮和所述下滚轮之间的间隙内滑动。
5.根据权利要求2所述的既有线隧道施工的工作装置，其特征在于，所述检测传感器为激光传感器、拉力传感器或压力传感器。
6.根据权利要求1-5中任意一项所述的既有线隧道施工的工作装置，其特征在于，所述一级伸缩臂(24)的顶端设置有第一光栅(11)，所述二级伸缩臂(23)的顶端设置有第二光栅(12)。
7.根据权利要求1-5中任意一项所述的既有线隧道施工的工作装置，其特征在于，所述回转平台(6)上设置有第一角度编码器(4)；所述主臂机构(8)上设置有第二角度编码器(5)；所述副臂机构(21)上设置有第三角度编码器(13)；所述执行机构(17)上设置有第四角度编码器(19)。
8.根据权利要求1-5中任意一项所述的既有线隧道施工的工作装置，其特征在于，所述第二防碰撞检测器(16)与所述执行机构(17)可拆卸连接。
