物料分选方法和物料分选装置

1.一种物料分选方法，包括：响应于位于输送带上的待分选物料的粒径信息符合预设条件，控制射线源和探测器中至少一个移动，以获得与所述粒径信息相适配的辐射距离和探测距离；控制所述射线源基于所述辐射距离向所述待分选物料发送辐射射线，以及控制所述探测器基于所述探测距离接收所述辐射射线的射线信号，得到辐射图像；根据所述辐射图像对所述待分选物料进行分选；其中，所述射线源位于所述输送带中承载所述待分选物料区域的下方，所述探测器位于所述输送带中承载所述待分选物料区域的上方，所述探测器包括多个子探测器；所述控制射线源和探测器中至少一个移动包括：至少控制所述多个子探测器中至少一个移动，以获得每个子探测器与所述粒径信息相适配的探测距离；其中，每个子探测器与其余任一个子探测器对同一粒径信息适配有相同或不同的探测距离。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待分选物料的粒径信息，控制所述射线源和所述探测器中至少一个移动包括以下至少一项：沿所述辐射射线的传输路径，控制所述射线源靠近或远离所述待分选物料的底部；沿所述射线信号的传输路径，控制所述探测器靠近或远离所述待分选物料的顶部。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据待分选物料的粒径信息，控制所述射线源和所述探测器中至少一个移动还包括：在运输所述待分选物料的过程中，响应于进入所述射线源辐射区域的待分选物料的粒径信息变化，动态调整所述射线源和所述探测器中至少一个的位置。 4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据待分选物料的粒径信息，控制所述射线源和所述探测器中至少一个移动还包括：根据所述待分选物料的粒径信息，控制所述射线源移动以获得与所述粒径信息相适配的辐射距离；根据所述射线源的位置控制所述探测器移动，以获得与所述粒径信息相适配的探测距离。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述多个子探测器中至少一个移动包括：根据所述射线源的位置控制所述多个子探测器中至少一个的移动，以获得每个子探测器与所述粒径信息相适配的探测距离。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述多个子探测器弧形排列，在根据所述射线源的位置控制所述探测器移动之后，还包括以下至少一项：弧形排列的所述多个子探测器与所述射线源之间的距离基本相等；弧形排列的所述多个子探测器中两两之间的距离基本相等；每个子探测器在移动前后的探测角度基本相同，其中，每个子探测器的探测角度可调。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述射线源和所述探测器中至少一个移动之前，分批次布设待分选物料，其中，所述预设条件包括以下至少一项：在同批次物料粒径不同的情况下，在未来第一时刻辐射的待分选物料的粒径与过去第二时刻辐射的待分选物料的粒径之间的差值大于特定阈值，其中，所述第一时刻与所述第二时刻相邻；在不同批次物料粒径不同，同批次物料粒径相同的情况下，相邻批次待分选物料的粒径差值大于特定阈值。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述辐射图像对所述待分选物料进行分选包括：获得所述待分选物料的可见光图像、近红外图像和高光谱图像中的至少一个；根据对所述辐射图像和所述待分选物料的可见光图像、近红外图像和高光谱图像中的至少一个的图像处理结果，对所述待分选物料进行分选。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据对所述辐射图像和所述待分选物料的可见光图像、近红外图像和高光谱图像中的至少一个的图像处理结果，对所述待分选物料进行分选包括：融合所述辐射图像和所述待分选物料的可见光图像、近红外图像和高光谱图像中的至少一个，得到融合图像；根据基于所述融合图像的物料识别结果对所述待分选物料进行分选。 10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据对所述辐射图像和所述待分选物料的可见光图像、近红外图像和高光谱图像中的至少一个的图像处理结果，对所述待分选物料进行分选包括：分别对所述辐射图像、所述可见光图像、所述近红外图像和所述高光谱图像进行识别；对所述辐射图像、所述可见光图像、所述近红外图像和所述高光谱图像各自的识别结果进行加权融合，得到最终识别结果；根据所述最终识别结果对所述待分选物料进行分选。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在对所述辐射图像、所述可见光图像、所述近红外图像和所述高光谱图像各自的识别结果进行加权融合之前，所述方法还包括：分别对所述辐射图像、所述可见光图像、所述近红外图像和所述高光谱图像提取辐射特征、可见光特征、近红外特征和高光谱特征；分别将所述辐射特征、可见光特征、近红外特征和高光谱特征与各自预设的特征条件相匹配；根据所述辐射特征、可见光特征、近红外特征和高光谱特征的匹配度分配对应的权重，其中，所述匹配度与所述权重正相关。 12.一种物料分选装置，包括：输送模块，用于输送待分选物料；射线源，安装于第一移动组件，且位于所述输送模块用于承载待分选物料区域的底部之下；探测器，安装于第二移动组件，且位于所述待分选物料的顶部之上；控制模块，用于控制所述第一移动组件带动所述射线源移动，控制所述第二移动组件带动所述探测器移动，以执行权利要求1~11中任一项所述的方法。 13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一移动组件包括：第一导轨，与所述射线源连接，用于带动所述射线源靠近或远离所述底部。 14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第二移动组件包括：第二导轨，与所述探测器连接，用于带动所述探测器靠近或远离所述顶部。 15.根据权利要求12或14所述的装置，其特征在于，所述探测器包括弧形排列的多个子探测器，其中所述多个子探测器各自与所述射线源之间的距离基本相等。 16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二移动组件还包括：多个第三导轨，与所述多个子探测器一一对应地连接；其中，每个第三导轨配置为带动所连接的子探测器移动。 17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第二移动组件还包括：多个旋转组件，一一对应地安装在所述第三导轨，且与所述多个子探测器一一对应地连接；其中，每个旋转组件用于带动所连接子探测器旋转以改变探测角度。