1.一种同步二衬施工系统，包括连接在拖车 (1) 上的管路延伸装置 (2)，其特征在于：所述拖车 (1) 后方依次设置有行走台浇筑台车 (3)、二衬台车，行走台浇筑台车 (3)包括用于行走在箱涵 (6) 两侧的行走台浇筑台车行走单元 (304)、用于在箱涵 (6) 外侧浇筑二衬台车的行走支撑结构 (12) 的行走台浇筑单元 (303)，管路延伸装置 (2) 后方设置有用于将泥浆管路 (7) 定位在箱涵 (6) 或现浇地面上的管线工装 (8)；管路延伸装置 (2) 后方设置有用于定位在箱涵 (6) 上的中继泵 (9)，中继泵 (9) 用于泵送泥浆管路 (7) 中的泥浆；泥浆管路（7）和中继泵（9）布置在箱涵（6）的同一侧，而使运输车（10）在箱涵（6）的另一侧通行；管路延伸装置 (2) 包括连接管路总成 (202) 的结构总成 (201)、通过可前后左右运动的吊机框架 (206) 连接在拖车 (1) 上的泥浆管吊机 (203)，结构总成 (201) 通过运动单元沿拖车 (1) 上的轨道前后主动移动；管路延伸装置 (2) 包括用于将管路总成 (202) 接口处的泥浆管支撑在箱涵 (6) 上方的弹性支撑轮 (204)、用于吊装管路总成 (202) 接口处的泥浆管的吊装支撑 (205)；行走台浇筑台车 (3) 包括支撑在行走台浇筑台车行走单元 (304) 上的行走台浇筑台车框架 (301)，行走台浇筑台车框架(301) 连接行走台浇筑单元 (303)、用于对行走支撑结构 (12) 的进行支模的调整工装(302)，行走台浇筑单元 (303) 用于对调整工装 (302)、箱涵 (6) 及管片 (5) 之间的浇筑腔体进行浇筑；二衬台车为二衬浇筑台车 (4)，二衬浇筑台车 (4) 包括连接在二衬浇筑台车行走单元 (406) 上的二衬浇筑台车框架 (401)，二衬浇筑台车框架 (401) 连接有二衬成型模板 (402)、用于调整二衬成型模板 (402) 的外形调整工装 (403)、用于在二衬成型模板 (402) 与管片 (5) 及行走支撑结构 (12) 之间的浇筑腔体进行浇筑的二衬浇筑单元 (404)；二衬浇筑台车 (4) 包括用于检测注浆效果的注浆检测单元 (405)；行走台浇筑单元 (303) 和二衬浇筑单元 (404) 均包括用于检测注浆管内压力的压力传感器。
2.根据权利要求1所述的同步二衬施工系统，其特征在于：当所述二衬台车为二衬浇筑台车（4）时，还包括用于为所述行走台浇筑台车（3）、二衬浇筑台车（4）输送浇筑物料的运输车（10）。
3.一种同步二衬施工方法，其特征在于：采用权利要求1或2所述的同步二衬施工系统，在泥水平衡盾构机掘进施工的过程中，通过管路延伸装置（2）同步对泥浆管进行延伸，通过管线工装（8）同步将泥浆管路（7）定位在箱涵（6）上，通过行走台浇筑台车（3）同步浇筑二衬浇筑台车（4）的行走支撑结构（12），二衬浇筑台车（4）在行走支撑结构（12）上行走的同时浇筑二衬结构（13）。
