1.一种多用户无线电力传输网络中的无人机轨迹设计方法，其特征在于，包括：无人机从给定起点出发，同时向地面上多个用户传输能量，获得相关信道参数；构建非线性能量收集模型，得到用户处的接收功率，并计算所有用户的平均接收总能量；以最大化平均接收总能量为目标，以最大速度约束、起点和终点约束、最大功率约束和总可用能量约束为约束条件，构建无人机轨迹和发射功率的联合优化模型；通过拉格朗日对偶法，在无人机满足能量预算和功率上限的情况下最大化平均接收总能量，获得最优发射功率控制方案；对给定的拉格朗日乘子，求解对应拉格朗日乘子下的最优无人机轨迹；设计最优拉格朗日乘子，并求解联合优化模型得到最优无人机轨迹和发射功率方案；所述非线性能量收集模型为： ； ；式中， 为 时刻用户 处的接收功率； 为关于射频接收信号功率 的非线性函数； 为二极管上的输出电流； 为 时刻用户 处的射频接收信号功率； 为负载电阻； 、 为无人机在 时刻高度 的水平位置； 为无人机在 时刻的发射功率； 为参考距离为1m时的信道增益； 为用户 的水平位置； 为无人机最低飞行高度。
2.根据权利要求1所述的一种多用户无线电力传输网络中的无人机轨迹设计方法，其特征在于，所述无人机轨迹和发射功率的联合优化模型为： ；式中， 为用户总数量； 为 时刻用户 处的接收总能量； 为无人机水平位置的一阶导； 为无人机的最大速度； 和 分别为无人机设定的起点和终点的水平位置； 为能量预算； 为无人机任务周期； 为无人机最大发射功率。
3.根据权利要求2所述的一种多用户无线电力传输网络中的无人机轨迹设计方法，其特征在于，所述 时刻用户 处的接收总能量为： ；式中， 为无人机任务周期。
4.根据权利要求3所述的一种多用户无线电力传输网络中的无人机轨迹设计方法，其特征在于，所述通过拉格朗日对偶法，在无人机满足能量预算和功率上限的情况下最大化平均接收总能量，获得最优发射功率控制方案，包括：构建如下拉格朗日函数： ；式中， 为拉格朗日乘子；拉格朗日对偶函数 为： ；最优发射功率根据下式求解： ；定义目标函数为 ，可得一阶导数为： ；式中， 为 时刻无人机到用户 的距离；一阶导数为零的点设为 ，满足： ；对于给定拉格朗日乘子 ，计算最优发射功率为： ；式中， 为最优发射功率； 为无人机最大发射功率。
5.根据权利要求4所述的一种多用户无线电力传输网络中的无人机轨迹设计方法，其特征在于，所述对给定的拉格朗日乘子，求解对应拉格朗日乘子下的最优无人机轨迹，包括：通过机械等效法将拉格朗日对偶函数等效为： ；式中， 为势能场； 为绳索形状； 为绳索密度； 为最小线密度约束； 为绳索质量； 为绳索总长度； ；式中， 和 为等效对应接收功率 和最优发射功率 ； 为点 到用户 的水平位置的距离；采用标量势函数的负梯度来描述势能场中的力场： ；式中， 为势能场中的力场；最优绳索形状下，从无人机起点 到 的部分 ， 轴合力为0，表达式分别为： ； ；式中， 为最优绳初始张力； 为初始绳张力夹角的最优解； 为力场在 轴方向上的分量； 为力场在 轴方向上的分量； 为最优绳索形状； 为表征引力与初始绳张力在 轴方向的投影的和； 为表征引力与初始绳张力在 轴方向的投影的和； 为绳索内部张力；最优绳索形状 为： ； ；式中， 为无人机飞行的起点位置；根据 ，最优无人机轨迹 由最优绳索形状 表示为： 。
6.根据权利要求4所述的一种多用户无线电力传输网络中的无人机轨迹设计方法，其特征在于，最优拉格朗日乘子 的设计方法为：当 时， ；当 时，从 的可行区间开始，以 为中点重复求解最优发射功率 ，并根据 重复缩短区间，直到 时得到最优拉格朗日乘子 。
7.一种多用户无线电力传输网络中的无人机轨迹设计装置，其特征在于，该装置应用于权利要求1-6任一项所述的方法，所述装置包括：参数获取模块，用于无人机从给定起点出发，同时向地面上多个用户传输能量，获得相关信道参数；平均接收总能量计算模块，用于构建非线性能量收集模型，得到用户处的接收功率，并计算所有用户的平均接收总能量；联合优化模型构建模块，用于以最大化平均接收总能量为目标，以最大速度约束、起点和终点约束、最大功率约束和总可用能量约束为约束条件，构建无人机轨迹和发射功率的联合优化模型；最优发射功率获取模块，用于通过拉格朗日对偶法，在无人机满足能量预算和功率上限的情况下最大化平均接收总能量，获得最优发射功率控制方案；最优无人机轨迹获取模块，用于对给定的拉格朗日乘子，求解对应拉格朗日乘子下的最优无人机轨迹；联合优化模型求解模块，用于设计最优拉格朗日乘子，并求解联合优化模型得到最优无人机轨迹和发射功率方案。
8.一种多用户无线电力传输网络中的无人机轨迹设计设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序代码，并将所述计算机程序代码传输给所述处理器；所述处理器，用于根据所述计算机程序代码中的指令执行如权利要求1至6任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
