1.一种自适应分数阶快速终端滑模的永磁同步电机控制方法，其特征在于，包括步骤如下：S1：构建永磁同步电机在d-q轴转子旋转坐标系下的数学模型；S2：设计分数阶快速终端滑模面；S3：基于设计的分数阶快速终端滑模面求滑模控制的等效控制律；S4：对切换控制增益与边界层厚度进行自适应设计，得到自适应切换控制律；S5：基于S3所得的等效控制律与S4设计的自适应切换控制律得到总控制律；S6：稳定性分析。
2.根据权利要求1所述的一种自适应分数阶快速终端滑模的永磁同步电机控制方法，其特征在于，数学模型包括定子电压方程、电磁转矩方程和机械运动方程；其中，定子电压方程如下：其中，u d 为d轴定子电压，u q 为q轴定子电压，i d 为d轴定子电流，i q 为q轴定子电流，L d 为d轴电感，L q 为q轴电感，ω e 为转子电角速度，R为定子电阻，ψ f 为转子磁链；电磁转矩方程如下：其中T e 为电磁转矩，P n 为极对数；对于表贴式三相永磁同步电机，定子的电感满足：L d ＝L q ＝L s机械运动方程如下：其中，J为转动惯量，ω m 为转子机械角速度，T L 为负载转矩，B为粘性摩擦系数；采用磁场定向控制方法控制表贴式三相永磁同步电机情况下id＝0，由此获得以下数学模型：由外部世界施加的T L 以及电机绕组与永磁体之间的阻尼效应通常被视为扰动；又因表贴式三相永磁同步电机L d ＝L q ， 因此，上述数学模型可改写为：F M 是系统总不确定性因素，假设F M 是有界的，|F M |<＝k，k为常数。
3.根据权利要求1或2所述的一种自适应分数阶快速终端滑模的永磁同步电机控制方法，其特征在于，S2具体方法如下：其中，RL分数阶微积分的表达式如下：其中， 为微分算子，t 0 为算子的下限，表示时间变量的初始时刻，t为算子的上限，表示积分操作中当前的时间点，r为分数阶积分阶数，dτ表示对积分变量τ的增量，Γ(n)为gamma函数，其表达式如下：系统的状态方程如下：其中ω ref 为电机参考转速，ω m 为电机当前转速，e 1 为转速跟踪误差，e 2 为e 1 的导数；设计分数阶终端滑模面为：其中0<a 1 <1，μ 1 >0，tanh(·)为双曲正切函数，c为调节平滑程度的增益；a是与误差e 1 成正比的反馈增益，a 1 是非线性反馈项的幂指数，μ 1 是分数阶微积分反馈项的增益；分数阶滑模面的导数为：
4.根据权利要求3所述的一种自适应分数阶快速终端滑模的永磁同步电机控制方法，其特征在于，S3具体方法如下：忽略系统总不确定性，令分数阶滑模面的导数 定义 则等效控制律为：为保证控制效果的同时减少系统的高频抖振，选择双曲正切函数为切换控制律，表达式如下：其中，u s 为切换控制律φ为边界层厚度；k为切换控制增益。
5.根据权利要求4所述的一种自适应分数阶快速终端滑模的永磁同步电机控制方法，其特征在于，S4具体方法如下：在实际的永磁同步电机矢量控制系统中，由于系统不确定性的上限难以准确获得，因此在系统不确定性上限未知的情况下，设计了以下自适应切换控制律：φ(s)＝φ min +(φ max -φ min )·e -α|s|其中，u as 为改进后的切换控制率， 为自适应控制增益，φ(s)为自适应边界层厚度函数，ε为设定的收敛边界，φ min 为滑模面附近的期望精度，φ max 为滑模面远离时的最大容忍控制范围，α为调整因子，η为比例系数，η>0；规定当t＝0时刻时，若|S(0)|>＝ε/2，切换控制律增益选择K 1 ，记录首次收敛到[-ε/2，ε/2]区域的时间为 若S(0)<ε/2，则 当 时，选择K bar 为切换控制增益。
6.根据权利要求5所述的一种自适应分数阶快速终端滑模的永磁同步电机控制方法，其特征在于，S5具体方法如下：总控制律 公式表示如下：由此得到q轴参考电流为：
7.根据权利要求6所述的一种自适应分数阶快速终端滑模的永磁同步电机控制方法，其特征在于，S6具体方法如下：为验证所设计滑模控制器的稳定性，应用李雅普诺夫函数对该滑模控制器进行稳定性证明：其中，ξ为常数，用于辅助证明；V 1 为以K 1 为切换控制增益时的李雅普诺夫函数， 为辅助证明函数；当初始值S(0)>＝ε/2，切换控制律增益选择K 1 ，在积分项的作用下，K 1 将会增加到K 1 >|F M |，记录此时时刻为△t，此时刻后， K 1 继续增大直至S(t)<ε/2，此时K 1 达到最大值 同时此时时刻为 在 同理，当S(0)<ε/2也能得到相同结论；对V 1 求导可得：其中， 为 的导数；因 且ξ小到足够使ξ≤ηe s ，因此 根据李雅普诺夫稳定性理论，系统存在不确定性时，系统状态误差能够收敛到[ε，ε]区域；当 时，用K bar 为切换控制律增益：V 2 为以K bar 为切换控制增益时的李雅普诺夫函数；从势垒函数范围来看，对于不确定扰动F M ，K bar 总是大于扰动F M 的上界；所以K bar -|F M |>0， 因此，在 时刻，滑模能够收敛到[-ε，ε]。
