基于无人机集群的变电站巡检方法、电子设备及存储介质

1.一种基于无人机集群的变电站巡检方法，其特征在于，包括：获取变电站的巡检任务、地理环境信息和无人机集群中各个无人机的续航信息；将所述巡检任务、所述地理环境信息和所述续航信息输入至任务规划模型，得到所述各个无人机的目标巡检区域和目标巡检路径，其中，所述任务规划模型基于图扩散网络和图卷积网络而确定；按照所述目标巡检区域和所述目标巡检路径控制所述无人机集群对所述变电站进行巡检，得到巡检结果，其中，所述巡检结果用于确定所述无人机集群是否完成所述巡检任务；其中，将所述巡检任务、所述地理环境信息和所述续航信息输入至任务规划模型，得到所述各个无人机的目标巡检区域和目标巡检路径包括：基于所述巡检任务、所述地理环境信息和所述续航信息确定所述各个无人机的初始巡检区域和初始巡检路径；基于所述初始巡检区域和所述初始巡检路径确定所述无人机集群的扩散能力表达矩阵和角色重要性表达矩阵；基于所述扩散能力表达矩阵和所述角色重要性表达矩阵确定所述各个无人机的综合评分；依据所述综合评分对所述初始巡检区域和所述初始巡检路径进行调整，得到所述目标巡检区域和所述目标巡检路径。 2.根据权利要求1所述的基于无人机集群的变电站巡检方法，其特征在于，基于所述巡检任务、所述地理环境信息和所述续航信息确定所述各个无人机的初始巡检区域和初始巡检路径包括：基于所述巡检任务和所述地理环境信息对所述变电站的待巡检区域进行划分，得到划分结果；依据所述划分结果对所述无人机集群进行任务分配，得到所述初始巡检区域；利用路径规划算法对所述初始巡检区域、所述地理环境信息和所述续航信息进行分析，确定所述初始巡检路径。 3.根据权利要求1所述的基于无人机集群的变电站巡检方法，其特征在于，基于所述初始巡检区域和所述初始巡检路径确定所述无人机集群的扩散能力表达矩阵包括：根据所述初始巡检区域和所述初始巡检路径建立所述无人机集群的通信网络，其中，所述通信网络的节点表示所述无人机集群中的各个无人机；利用所述图扩散网络模拟所述通信网络的信息流传递过程，得到所述扩散能力表达矩阵。 4.根据权利要求1所述的基于无人机集群的变电站巡检方法，其特征在于，基于所述初始巡检区域和所述初始巡检路径确定所述无人机集群的角色重要性表达矩阵包括：将所述初始巡检区域和所述初始巡检路径对所述各个无人机进行角色划分，得到所述各个无人机的角色信息；利用所述角色信息和所述初始巡检区域构建所述无人机集群的角色图，其中，所述角色图用于确定所述各个无人机的位置信息和重要等级；将所述角色图、所述初始巡检区域和所述初始巡检路径输入至所述图卷积网络，得到角色重要性表达矩阵。 5.根据权利要求1所述的基于无人机集群的变电站巡检方法，其特征在于，所述任务规划模型至少包括多层感知器网络，基于所述扩散能力表达矩阵和所述角色重要性表达矩阵确定所述各个无人机的综合评分包括：基于所述扩散能力表达矩阵获取所述各个无人机的扩散评分；基于所述角色重要性表达矩阵获取所述各个无人机的角色评分；利用所述多层感知器网络对所述扩散评分和所述角色评分进行数据融合处理，得到所述综合评分。 6.根据权利要求2所述的基于无人机集群的变电站巡检方法，其特征在于，依据所述综合评分对所述初始巡检区域和所述初始巡检路径进行调整，得到所述目标巡检区域和所述目标巡检路径包括：获取所述划分结果中各个子待巡检区域的等级信息；基于所述等级信息和所述综合评分建立任务分配映射关系；基于所述任务分配映射关系对所述初始巡检区域进行调整，得到所述目标巡检区域；基于所述目标巡检区域对所述初始巡检路径进行调整，得到所述目标巡检路径。 7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行所述程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的基于无人机集群的变电站巡检方法。 8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在所述可执行程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的基于无人机集群的变电站巡检方法。 9.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至6中任意一项所述的基于无人机集群的变电站巡检方法。