一种履带式数据采集小车的控制方法

本发明属于接触网滑槽技术领域，公开了一种履带式数据采集小车的控制方法，用于控制履带式数据采集小车对隧道滑槽进行几何检测及状态检测，履带式数据采集小车包括履带、高清相机、倾角传感器、三维扫描仪、激光雷达、调平装置及控制器，包括以下步骤：S1、启动控制器，初始化高清相机、倾角传感器、三维扫描仪及激光雷达的工作参数；S2、控制器控制履带传动，并调整行走方向；S3、控制器控制调平装置驱动三维扫描仪以第一方向和/或第二方向为轴转动，使三维扫描仪处于水平状态；S4、高清相机对滑槽进行成像，三维扫描仪采集滑槽的形状参数，激光雷达采集滑槽的深度信息；S5、控制器接收高清相机、三维扫描仪及激光雷达的采集数据并形成云数据。