1.一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法，其特征在于，包括有：建立环境监测模块：监测变电站内的电磁环境变化，确定出电磁变化阈值，并将所述电磁变化阈值与动态阈值进行比较，获取电磁环境变化参数和预警信号；确定运行参数：通过所述预警信号，调整所述机器人的控制参数和传感器的灵敏度；设置巡检避让策略：通过所述电磁环境变化参数，在变电站的工作环境中，确定出强电磁场区域，同时根据所述强电磁场区域和运行参数，对机器人的巡检路径进行规划，包括有：将所述电磁环境变化参数与电磁场强度阈值进行比较，并根据比较结果，将所述电磁环境变化参数对应的工作区域划分为正常区域、轻度干扰区域、中度干扰区域和强干扰区域；根据所述工作区域的划分结果，确定出每个所述工作区域对应的干扰等级，并获取每个所述工作区域对应的成本投入，同时根据所述成本投入，确定出所述巡检路径，所述成本投入的计算公式，具体为：其中：V(i，j)为从起点到网格中第i行第j列的成本投入，C(i，j)为从上一步到达网格中第i行第j列的成本，V(i-1，j)为从起点到网格中第i-1行第j列的成本投入，V(i，j-1)为从起点到网格中第i行第j-1列的成本投入，min(V(i-1，j)，V(i，j-1))为上方位置和左侧位置到达当前位置的最小代价，d为固定的距离成本，η为电磁场强度的权重，R(i，j)为网格中第i行第j列位置的电磁场强度等级；双臂协同作业：根据所述巡检路径，所述机器人达到目标位置，并在所述目标位置进行管母线搭/拆引流线作业。
2.根据权利要求1所述的一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法，其特征在于，获取电磁环境变化参数和预警信号，包括有：搭建环境监测系统：在所述变电站的内部设置传感器节点，并获取传感器数据；确定电磁的动态阈值：通过所述传感器数据，获取电磁场强度预测值，同时根据所述电磁场强度预测值和不同时间窗口的平滑结果，确定出每个时刻对应的电磁动态阈值；生成预警信号：将实时获取到的电磁场强度数据与所述电磁动态阈值进行比较，当所述电磁场强度数据与电磁动态阈值不相同时，则确定出所述电磁场强度数据超出电磁动态阈值的范围大小，具体为：当所述电磁场强度数据超出电磁动态阈值的10％时，则生成轻微干扰的预警信号；当所述电磁场强度数据超出电磁动态阈值的30％时，则生成中等干扰的预警信号；当所述电磁场强度数据超出电磁动态阈值的50％时，则生成严重干扰的预警信号；获取电磁环境变化参数：通过所述传感器数据，获取相邻两个时刻之间的电磁场强度数据的变化大小，同时根据监测时间，确定出在所述监测时间内，电磁场强度数据的变化率。
3.根据权利要求2所述的一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法，其特征在于，确定出每个时刻对应的所述电磁动态阈值，包括有：M1：根据所述传感器数据中的电磁场强度数据，获取电磁场强度数据的平均值，所述电磁场强度数据的平均值，即为初始动态阈值大小；M2：设置机器学习模型，并将所述电磁场强度数据作为机器学习模型的输入，输出获取电磁场强度数据的预测值；M3：根据所述初始动态阈值和电磁场强度数据的预测值，获取每个时刻对应的短时间平滑结果和长时间平滑结果，同时将所述短时间平滑结果和长时间平滑结果进行融合，获取得到每个时刻对应的动态阈值，具体为：其中：Y t 为第t时刻对应的动态阈值大小，ω 1 为短时间平滑结果对应的权重， 为第t时刻对应的短时间平滑结果，ω 2 为长时间平滑结果对应的权重， 为第t时刻对应的长时间平滑结果。
4.根据权利要求3所述的一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法，其特征在于，每个时刻对应的平滑结果，具体为：其中：y t 为第t时刻对应的平滑结果，α为平滑因子， 为第t时刻对应的电磁场强度预测值，y t-1 为第t-1时刻对应的平滑结果。
5.根据权利要求3或4所述的一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法，其特征在于，不同时间的平滑结果对应的平滑因子之间满足下列关系，具体为：短时间平滑结果对应的平滑因子的大小＞长时间平滑结果对应的平滑因子的大小。
6.根据权利要求1所述的一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法，其特征在于，调整所述机器人的控制参数和传感器的灵敏度，包括有：调整机器人的巡检速度和频率：根据所述预警信号的级别，增加所述机器人的巡检速度和频率，具体为：当所述预警信号的级别为轻微干扰时，则所述机器人的巡检速度和频率保持不变；当所述预警信号的级别为中等干扰时，则所述机器人的巡检速度降低30％，巡检频率增加10％；当所述预警信号的级别为严重干扰时，则所述机器人的巡检速度降低50％，巡检频率增加20％；调整所述传感器的灵敏度：根据所述预警信号的级别，增加所述传感器的灵敏度，具体为：当所述预警信号的级别为轻微干扰时，则所述传感器的灵敏度保持不变；当所述预警信号的级别为中等干扰时，则所述传感器的灵敏度增加10％；当所述预警信号的级别为严重干扰时，则所述传感器的灵敏度增加20％。
7.根据权利要求1所述的一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法，其特征在于，根据所述成本投入，确定出所述巡检路径，包括有：N1：将变电站内的巡检区域进行网格划分，并确定出每个所述巡检区域对应的坐标位置，同时根据所述工作区域的划分结果，确定出每个所述巡检区域对应的干扰等级；N2：根据所述坐标位置和干扰等级，获取每个所述坐标位置对应的成本投入；N3：根据机器人的目标位置，获取所述目标位置对应的所有上一位置的成本投入，并从所有所述上一位置的成本投入中确定出最小成本投入，所述最小成本投入对应的位置，即为所述巡检路径上的巡检位置，同时重复所述步骤N3，直至确定出的最小成本投入对应的位置为机器人的起始位置。
8.根据权利要求1所述的一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法，其特征在于，所述电磁场强度阈值设置为100μT、200μT和300μT。
9.根据权利要求1所述的一种适用于变电站管母线夹带电机器人双臂协同作业方法，其特征在于，所述在所述目标位置进行管母线搭/拆引流线作业，包括有：环境建模：通过激光雷达对变电站内管母线的位置进行三维建模，并根据所述三维建模，确定升降作业车的停车位置和上升高度位置；搭/引流线作业：通过所述升降作业车的停车位置和上升高度位置，将机器人运输至管母线位置处，同时将所述机器人的主臂进行挂滑车和等电位操作，所述机器人的从臂进行视觉辅助，并根据搭/引作业的分类，确定所述机器人的主臂和从臂的运行状态，具体为：当进行搭引作业时：所述从臂固定引流板，所述主臂对引流板进行打磨，同时所述主臂抓取螺栓工具，所述从臂抓取螺帽工具，并将所述螺栓工具和螺帽工具进行穿孔并拧紧；当进行拆引作业时：所述主臂拿取螺栓工具，所述从臂拿取螺帽工具，并将所述螺栓工具和螺帽工具进行取下。
