1.一种用于钻爆法隧道二衬的预制钢筋笼安装装置，其特征在于：包括台车（1），台车（1）底部设置有行走机构（5），用于沿隧道内的轨道（11）移动；移动工作平台（2），滑动设置在所述台车（1）上，为人员固定预制钢筋笼提供操作平台，移动工作平台（2）沿台车（1）的纵向前后滑动；钢筋笼抓取旋转装置（3），位于所述台车（1）的中部，包括回转大臂（301）、伸缩臂（302）和机械手，所述回转大臂（301）可转动的连接在所述台车（1）上，所述回转大臂（301）的回转轴线与所述台车（1）的纵向平行，所述回转大臂（301）与所述伸缩臂（302）的固定端连接，所述伸缩臂（302）的伸缩方向与回转大臂（301）的回转轴线垂直，所述伸缩臂（302）的末端连接有机械手回转机构（310），所述机械手回转机构（310）的回转轴线与所述伸缩臂（302）的伸缩方向平行，所述机械手通过所述机械手回转机构（310）与所述伸缩臂（302）连接，所述机械手用于抓取待安装的预制钢筋笼（8）。
2.根据权利要求1所述的预制钢筋笼安装装置，其特征在于：所述机械手与所述机械手回转机构（310）的回转部分铰接，并设置有能够直线伸缩的机械手摆动机构（307），所述机械手摆动机构（307）的两端分别与所述机械手和所述机械手回转机构（310）的回转部分铰接。
3.根据权利要求1或2所述的预制钢筋笼安装装置，其特征在于：所述机械手包括机械手固定板（306）、能够直线伸缩的夹紧机构（308）和夹爪（309），所述机械手固定板（306）用于和所述机械手回转机构（310）的回转部分铰接，所述夹爪（309）相对设置在所述机械手固定板（306）的两侧，并且夹爪（309）的中部与机械手固定板（306）铰接，夹爪（309）的夹紧端设置有钩体，相对设置的两个夹爪（309）的连接端分别与所述夹紧机构（308）的两端铰接，所述夹紧机构（308）通过直线伸缩带动夹爪（309）摆动，以夹紧或松开预制钢筋笼。
4.根据权利要求3所述的预制钢筋笼安装装置，其特征在于：所述机械手固定板（306）上还固定设置有能够压在预制钢筋笼（8）上的耐磨板（311），耐磨板（311）的板面还密布有沟槽。
5.根据权利要求1所述的预制钢筋笼安装装置，其特征在于：所述回转大臂（301）上还设置有平移调整机构，平移调整机构用于驱动伸缩臂（302）沿回转大臂（301）的轴向平移；所述平移调整机构包括滑动配合的直线导轨（303）和滑块（304）以及控制滑块（304）滑动的纵向平移驱动机构（305），直线导轨（303）固定在回转大臂（301）上，所述滑块（304）与所述伸缩臂（302）的侧面固定连接，所述纵向平移驱动机构（305）为直线伸缩机构，其一端与回转大臂（301）铰接，另一端与所述滑块（304）铰接。
6.根据权利要求1所述的预制钢筋笼安装装置，其特征在于：所述台车（1）的左右两侧分别设置有辅助摆动臂（4），辅助摆动臂（4）具有工作位置，辅助摆动臂（4）位于工作位置时能够将预制钢筋笼（8）压在隧道的洞壁上。
7.根据权利要求6所述的预制钢筋笼安装装置，其特征在于：所述辅助摆动臂（4）包括摆动臂（401）、摆动臂回转机构（402）和压板（403），所述摆动臂回转机构（402）安装在台车（1）上，所述摆动臂（402）的一端与摆动臂回转机构（402）连接，由摆动臂回转机构（402）带动摆动臂（401）在水平方向摆动一定的角度，摆动臂（401）的另一端与所述压板（403）铰接。
8.根据权利要求7所述的预制钢筋笼安装装置，其特征在于：所述台车（1）的同一侧设置两个所述的辅助摆动臂（4）。
9.根据权利要求7或8所述的预制钢筋笼安装装置，其特征在于：所述辅助摆动臂（4）安装在所述的移动工作平台（2）上。
10.根据权利要求1所述的预制钢筋笼安装装置，其特征在于：所述台车（1）的底部设置有伸缩支腿（7），伸缩支腿（7）底部安装所述的行走机构（5）。
