1.具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统，其特征在于：包括用于连接单体机器人(1)的柔性连接机构(2)，所述柔性连接机构(2)包括转动平台(201)以及与所述转动平台(201)可转动设置在一起的支撑平台(202)；所述转动平台(201)包括位于顶部的连接板(2011)，所述连接板(2011)的底部中心位置上对称设置有耳板(2012)，所述耳板(2012)内侧壁之间通过转筒一(2013)连接在一起，所述耳板(2012)的外侧壁上设置有转轴(2015)；所述支撑平台(202)包括底座(2021)，所述底座(2021)的上端中心位置上设置有与所述耳板(2012)相配合的支撑板(2022)，所述支撑板(2022)上开设有与所述转轴(2015)相匹配的轴孔(2023)；所述底座(2021)的下端面中心对称设置有支撑架(2024)，所述支撑架(2024)之间设置有与所述转筒一(2013)相配合的转筒二(211)，所述底座(2021)上设置有驱动所述转筒二(211)旋转的驱动装置；所述转筒一(2013)和转筒二(211)之间通过驱动绳(207)连接在一起，所述驱动绳(207)通过导向结构从所述转筒一(2013)到达转筒二(211)后形成闭环，所述转筒二(211)的两侧对称设置有用于测定驱动绳(207)拉力的检测机构。
2.根据权利要求1所述的具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统，其特征在于：所述转筒一(2013)和连接板(2011)有间隙。
3.根据权利要求1所述的具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统，其特征在于：所述转筒一(2013)上开设有供所述驱动绳(207)缠绕的螺旋槽(2014)。
4.根据权利要求1所述的具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统，其特征在于：所述耳板(2012)位于所述支撑板(2022)的内侧位置上。
5.根据权利要求1所述的具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统，其特征在于：所述驱动装置包括设置在所述底座(2021)上端面的减速电机(203)，所述减速电机(203)与所述转筒二(211)之间设置有转向机构。
6.根据权利要求5所述的具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统，其特征在于：所述转向机构包括与所述减速电机(203)固定连接在一起的蜗杆(204)，所述蜗杆(204)啮合有蜗轮(205)，所述蜗轮(205)与所述转筒二(211)同轴设置。
7.根据权利要求6所述的具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统，其特征在于：所述底座(2021)上开设有供所述蜗杆(204)轴穿过的蜗杆传动孔(2027)。
8.根据权利要求1所述的具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统，其特征在于：所述导向结构包括对称设置在所述底座(2021)上的导向套(212)，所述导向套(212)的下方设置有与之Z轴方向同侧分布的定滑轮一(208)；所述定滑轮一(208)远离所述导向套(212)的一侧设置有与之Y轴方向垂直分布的定滑轮二(209)；所述驱动绳(207)依次穿过所述导向套(212)、定滑轮一(208)和定滑轮二(209)。
9.根据权利要求8所述的具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统，其特征在于：所述定滑轮一(208)和定滑轮二(209)分别通过定滑轮一安装架(2025)和定滑轮二安装架(2029)设置在所述底座(2021)的底部；所述导向套(212)设置在所述底座(2021)上开设的导向套安装孔(2028)内。
10.根据权利要求1所述的具有绳驱动自锁柔性关节机构的特种作业机器人系统，其特征在于：所述检测机构包括对称设置所述转筒二(211)的两侧压力传感器(206)，所述压力传感器(206)的底部设置有感测压辊(210)，所述驱动绳(207)绕过所述感测压辊(210)；所述压力传感器(206)通过压力传感器安装架(2026)设置在所述底座(2021)的底部。
