一种多线程的无人机多目标跟踪方法及装置

本发明涉及一种多线程的无人机多目标跟踪方法及装置，包括，获取无人机载高速相机拍摄的相邻两帧图像，并分别进行目标检测及特征匹配，得到同一目标在前后两帧图像中的位置信息，根据所述位置信息拟合各目标的运动轨迹；为每一目标分配一个跟踪线程，所述跟踪线程根据无人机运动状态信息以及对应目标的运动轨迹，预测目标在下一时刻图像中的位置；获取下一帧图像，根据目标的预测位置对下一帧图像扩展搜索，得到目标在下一帧图像中的实际位置；按照预设裁切规则基于目标的实际位置对下一帧图像进行裁切，并将裁切后的图像进行存储；更新目标运动轨迹，并预测目标在下一帧图像中的位置。本发明跟踪效率高，所需存储资源小。