一种器械收纳驱动装置、柔性器械总成和医疗器械系统

1.一种器械收纳驱动装置，其特征在于，包括：外壳、内壳组件、安装基座、驱动移动装置和驱动转动装置；所述外壳套设于所述内壳组件的外侧，所述外壳具有供柔性器械的执行器穿出的器械出口；所述内壳组件的内部具有容置空间，所述内壳组件包括内壳件和安装件，所述内壳件与所述外壳螺纹连接，且两者之间具有容置所述柔性器械的容纳槽，所述安装件与所述内壳件固定连接，且所述柔性器械的外鞘管固定于所述安装件；所述安装基座设置于所述容置空间内，并与所述内壳件固定连接，所述安装基座的中心的轴线与所述内壳件的中心的轴线重合；所述驱动移动装置包括驱动对接盘、主动齿轮和从动齿轮，所述驱动对接盘可自转的安装于所述安装基座上，且所述主动齿轮与所述驱动对接盘固定连接，所述从动齿轮可转动的套设于所述安装基座上，且所述从动齿轮的轴线与所述安装基座的轴线重合，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合传动；所述安装件的内壁具有与所述容纳槽连通的第一走丝槽，所述从动齿轮的外壁具有螺旋的第二走丝槽，所述第一走丝槽和所述第二走丝槽相对的位置用于夹紧所述柔性器械的驱动丝，所述驱动丝的近端固定于所述从动齿轮，且所述驱动丝绕设于所述第二走丝槽，所述执行器连接于所述驱动丝的远端；所述安装基座包括：安装底座，所述安装底座与所述内壳件的内壁卡接连接；连接轴，所述连接轴与所述安装底座固定连接，并且所述连接轴的轴线与所述内壳件的中心的轴线重合，所述从动齿轮可转动的套设于所述连接轴上，且所述驱动对接盘可转动的安装于所述安装底座上，并位于所述连接轴的旁侧；所述驱动转动装置用于驱动所述柔性器械的执行器绕所述柔性器械的驱动丝的轴向转动；所述驱动转动装置安装于所述安装底座上，并位于所述连接轴的另一旁侧，所述柔性器械的驱动丝近端的末端固定于所述驱动转动装置；所述驱动转动装置包括：旋转对接盘，所述旋转对接盘能够绕自身轴线转动且沿自身轴线方向限位的安装于所述安装底座上，驱动丝的近端的末端连接于所述旋转对接盘的轴线上；旋转限位环，所述旋转限位环套设于所述旋转对接盘的外侧，并与所述旋转对接盘螺纹连接，所述旋转限位环与所述安装底座周向限位连接；卡簧，所述卡簧卡设于所述旋转对接盘远离所述安装底座的一端，所述旋转限位环能够在所述卡簧与所述安装底座之间移动。 2.根据权利要求1所述的器械收纳驱动装置，其特征在于，所述安装底座具有相对布置并形成为环形结构的弧形板，两个所述弧形板相对的端面之间具有间隙，所述间隙形成为所述环形结构的侧壁上的导向槽，所述导向槽的延伸方向与所述旋转对接盘的轴向平行，所述旋转限位环卡接于所述导向槽内。 3.根据权利要求1或2所述的器械收纳驱动装置，其特征在于，还包括：卡接组件，所述卡接组件用于可拆卸连接所述安装基座与外接驱动设备的连接底板。 4.根据权利要求3所述的器械收纳驱动装置，其特征在于，所述卡接组件包括：卡销，所述卡销用于与连接底座连接，所述卡销沿所述连接底座的周向布置，且所述卡销远离所述连接底座的一端具有导向面；所述连接底座包括底盘和设置于所述底盘上的卡接件，所述卡接件与所述卡销的导向面卡接；解锁组件，所述解锁组件用于驱动所述卡销与所述卡接件分离。 5.根据权利要求4所述的器械收纳驱动装置，其特征在于，所述解锁组件包括：弹片，所述弹片能够产生弹性形变，所述弹片的两端分别连接相对布置的所述卡销远离所述卡接件的一端；释放开关，所述释放开关能够沿所述安装基座的轴线移动，且所述弹片位于所述释放开关移动的路径内，所述释放开关远离所述弹片的一端与所述外壳限位连接，且所述释放开关与所述外壳接触时，所述外壳限制所述释放开关向远离所述内壳的方向移动；弹簧，所述弹簧用于所述释放开关复位至与所述外壳接触。 6.根据权利要求5所述的器械收纳驱动装置，其特征在于，所述解锁组件还包括：伸缩柱，所述安装基座的连接轴具有沿轴向贯通的装配孔，所述伸缩柱周向适配安装于所述装配孔内，所述伸缩柱具有沿所述连接轴的轴向延伸的滑槽，所述装配孔的内壁具有能够卡入所述滑槽内的凸台，所述伸缩柱沿所述装配孔的轴向移动；所述释放开关朝向所述弹片的一端插入所述伸缩柱内，并能够相对于所述伸缩柱沿所述伸缩柱的轴向移动。 7.根据权利要求6所述的器械收纳驱动装置，其特征在于，所述释放开关包括：按压盘，所述按压盘为台阶柱，所述外壳具有台阶孔，所述台阶柱与所述台阶孔配合连接，且所述台阶柱远离所述内壳组件的一端的直径小于靠近所述内壳组件的一端的直径，所述弹簧相抵于所述按压盘与所述安装基座之间；驱动杆，所述驱动杆连接于所述按压盘的中心处，所述驱动杆插入所述伸缩柱内，并能够与所述滑槽的侧壁限位连接，所述驱动杆能够相对于所述伸缩柱的轴向移动，所述弹片位于所述驱动杆移动路径内。 8.一种柔性器械总成，包括器械收纳驱动装置和柔性器械，其特征在于，所述器械收纳驱动装置为如权利要求1至7任一项所述的器械收纳驱动装置；所述柔性器械包括外鞘管、驱动丝和执行器，所述驱动丝的远端穿过所述外鞘管并与所述执行器连接。 9.根据权利要求8所述的柔性器械总成，其特征在于，所述驱动丝近端的末端固定有第一端子，所述器械收纳驱动装置的旋转对接盘远离安装底座的一端具有卡接槽，所述卡接槽沿所述旋转对接盘的轴线延伸，且所述第一端子能够与所述卡接槽卡接；所述驱动丝的近端距离所述第一端子预设位置处固定有第二端子，所述器械收纳驱动装置的从动齿轮远离安装底座的表面具有第二端子卡槽，所述第二端子能够与所述第二端子卡槽卡接，所述第二端子卡槽与所述器械收纳驱动装置的第二走丝槽连通；所述外鞘管的近端固定有第三端子，所述器械收纳驱动装置的安装件具有第三端子卡槽，所述第三端子能够与所述第三端子卡槽卡接，且所述第三端子卡槽与所述器械收纳驱动装置的第一走丝槽连通。 10.一种医疗器械系统，包括柔性器械总成，其特征在于，所述柔性器械总成为如权利要求8或9所述的柔性器械总成。