仿真路网生成方法、设备及存储介质

1.一种仿真路网生成方法，其特征在于，所述仿真路网生成方法包括：获取路网数据，并根据所述路网数据中包含的每个道路属性生成目标路网有向图，所述目标路网有向图包含多个道路节点以及连接相邻两个道路节点的边；确定所述目标路网有向图中每个道路节点的节点位置信息和节点标识，并根据各所述道路节点的节点位置信息和节点标识构建路网节点属性数据；确定所述目标路网有向图中每个边对应的道路标识和车道属性，并根据各边对应的道路标识和车道属性构建路网边属性数据；基于所述目标路网有向图中每个边对应的车道转向属性，确定任意相邻两个边之间的车道连接关系；根据所述路网节点属性数据、所述路网边属性数据以及所述任意相邻两个边之间的车道连接关系，构建目标仿真路网；所述基于所述目标路网有向图中每个边对应的车道转向属性，确定任意相邻两个边之间的车道连接关系，包括：将所述目标路网有向图中每一条道路边均作为第二候选边进行依次遍历以及根据每个第二候选边的车道转向属性确定与所述第二候选边一一对应的下游边集合；根据各所述车道转向属性以及对应的下游边集合，确定各所述第二候选边与对应的每一个下游边之间的转向关系；根据各所述第二候选边与对应的每一个下游边之间的转向关系，以及所述第二候选边和对应的下游边的车道转向属性，生成任意相邻两个边之间的所述车道连接关系。 2.根据权利要求1所述的仿真路网生成方法，其特征在于，所述根据所述路网数据中包含的每个道路属性生成目标路网有向图，包括：对所述路网数据分别进行节点属性提取以及边属性提取，确定候选路网有向图；所述候选路网有向图包括多个候选道路节点以及连接相邻两个候选道路节点的第一候选边；根据所述候选道路节点的节点属性以及所述第一候选边的边属性，确定各第一候选边的节点出入度；将节点出入度大于预设出入度阈值的第一候选边确定为候选交叉边；根据各所述候选交叉边，确定能形成交叉路口的多个候选交叉边，并根据同一交叉路口的多个所述候选交叉边生成对应的有向闭环子图；根据所述有向闭环子图，更新所述候选路网有向图，得到所述目标路网有向图，其中，所述目标路网有向图为在所述候选路网有向图中剔除有向闭环子图的各候选交叉边后的有向图。 3.根据权利要求2所述的仿真路网生成方法，其特征在于，所述根据所述有向闭环子图，更新所述候选路网有向图，得到所述目标路网有向图，包括：遍历每一所述有向闭环子图，在所述候选路网有向图中删除遍历到的所述有向闭环子图中各候选交叉边；将同一所述有向闭环子图中各道路节点的坐标进行均值计算，得到与所述有向闭环子图一一对应的均值坐标点；将与每一删除的候选交叉边的端点直连的下游方向上的道路边的起点更新为均值坐标点；将与每一删除的候选交叉边的端点直连的上游方向上的道路边的起点更新为均值坐标点；在所述候选路网有向图中删除所述有向闭环子图中的各个道路节点信息并增加所述均值坐标点。 4.根据权利要求1所述的仿真路网生成方法，其特征在于，所述根据各所述车道转向属性以及对应的下游边集合，确定各所述第二候选边与对应的每一个下游边之间的转向关系，包括：将所述下游边集合中各边分别作为候选转向边；根据各所述车道转向属性，计算各所述第二候选边与对应的每一所述候选转向边之间的逆时针夹角；根据所述逆时针夹角，确定所述第二候选边与对应的每一候选转向边之间的转向关系，其中，每个所述转向关系均为掉头转向关系、左转转向关系、直行转向关系以及右转转向关系中的一种。 5.根据权利要求1所述的仿真路网生成方法，其特征在于，所述根据各所述第二候选边与对应的每一个下游边之间的转向关系，以及所述第二候选边和对应的下游边的车道转向属性，生成任意相邻两个边之间的所述车道连接关系，包括：根据所述第二候选边的车道转向属性分别确定所述第二候选边在不同所述转向关系上的转向车道数以及根据所述下游边的车道属性确定所述下游边在对应的所述转向关系上的出口车道数；将与所述第二候选边的转向关系为非直行转向关系的下游边作为对应的第一目标下游边；当所述第二候选边向所述第一目标下游边转向的转向车道数小于或等于对应的所述第一目标下游边的出口车道数且所述第二候选边的转向关系有多种，依次将所述第二候选边中向所述第一目标下游边转向的各转向车道与所述第一目标下游边中对应的各车道一一顺序连接，得到所述第二候选边与所述第一目标下游边之间的车道连接关系；当所述第二候选边向所述第一目标下游边转向的转向车道数大于对应的所述第一目标下游边的出口车道数且所述第二候选边的转向关系有多种，将所述第一目标下游边中支持所述第二候选边转向的各车道依次与所述第二候选边中对应的一个转向车道顺序连接；并将所述第二候选边中向所述第一目标下游边转向的剩余转向车道均与所述第一目标下游边中对应的最外侧的车道连接，得到所述第二候选边与所述第一目标下游边之间的车道连接关系。 6.根据权利要求5所述的仿真路网生成方法，其特征在于，所述根据各所述第二候选边与对应的每一个下游边之间的转向关系，以及所述第二候选边和对应的下游边的车道转向属性，生成任意相邻两个边之间的所述车道连接关系，还包括如下至少之一：将与所述第二候选边的转向关系为直行转向关系的下游边作为对应的第二目标下游边；当所述第二候选边的转向关系有多种，获取所述第二目标下游边的转向预留车道，以及，将所述第二目标下游边中除所述转向预留车道外的剩余车道与所述第二候选边的直行车道顺序连接，得到所述第二候选边与所述第二目标下游边之间的车道连接关系；当所述第二候选边的车道数大于所述第二目标下游边的出口车道数且所述第二候选边的转向关系均为直行转向关系，将所述第二目标下游边中各直行车道依次与所述第二候选边中的一个直行车道顺序连接；并将所述第二候选边中剩余直行车道均与所述第二目标下游边中最外侧的直行车道连接，得到所述第二候选边与所述第二目标下游边之间的车道连接关系；当所述第二候选边的车道数小于或等于所述第二目标下游边的出口车道数且所述第二候选边的转向关系均为直行转向关系，将所述第二候选边的各直行车道与所述第二目标下游边的各直行车道一一顺序连接，得到所述第二候选边与所述第二目标下游边之间的车道连接关系。 7.根据权利要求6所述的仿真路网生成方法，其特征在于，所述转向预留车道通过如下步骤确定：根据所述第二候选边的直行车道数和所述第二目标下游边的其他上游边向所述第二目标下游边的左转车道数的总和，得到所述第二候选边的干扰车道数；当所述干扰车道数小于或等于对应的所述第二目标下游边的出口车道数，将所述第二目标下游边的其他上游边向所述第二目标下游边的左转车道数作为所述第二目标下游边的转向预留车道数；当所述干扰车道数小于或等于对应的所述第二目标下游边的出口车道数，根据所述第一目标下游边的出口车道数和所述第二候选边在直行方向上的转向车道数之间的车道差值确定所述转向预留车道。 8.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的仿真路网生成方法。 9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于被处理器执行实现如权利要求1至7任一所述的仿真路网生成方法。