1.一种潜航器用可开合辅助推进系统，其特征在于，包括：支架、两对推进机构、驱动机构，所述支架用于与水下潜航器舱体进行连接；所述驱动机构设置在所述支架上，所述两对推进机构设置在所述驱动机构上，所述驱动机构控制所述两对推进机构沿水下潜航器舱体的径向方向进行同步展收；每个所述推进机构上设置有一个垂直螺旋桨，所述垂直螺旋桨的中心轴线与水下潜航器舱体的竖直轴线平行。
2.根据权利要求1所述的潜航器用可开合辅助推进系统，其特征在于，所述推进机构包括用于安装所述垂直螺旋桨的推进座，与所述推进座相背的一侧固定设置有侧盖舱门。
3.根据权利要求1所述的潜航器用可开合辅助推进系统，其特征在于，所述垂直螺旋桨为涵道螺旋桨。
4.根据权利要求1所述的潜航器用可开合辅助推进系统，其特征在于，所述驱动机构包括相适配的伺服电机、驱动轴、联轴杆，所述联轴杆与驱动连杆相连；所述驱动连杆与所述驱动轴配合相连；所述驱动连杆与相应侧的推进机构之间设置有展收机构，所述驱动连杆与所述展收机构中的相应侧连杆相铰接。
5.根据权利要求4所述的潜航器用可开合辅助推进系统，其特征在于，所述支架上设置有框架，所述框架上设置有用于控制所述联轴杆的直线运动的驱动组件，所述驱动组件控制所述驱动轴伸缩时，两个驱动连杆与所述展收机构配合实现两对推进机构的同步展收。
6.根据权利要求4所述的潜航器用可开合辅助推进系统，其特征在于，所述展收机构包括两对连杆、两个转动环、两个垫片、两个轴套、一个中心轴、一个轴座、两个端盖、一个螺栓、一个螺母；所述展收机构中两个转动环套在中心轴上，在端盖与转动环、转动环与转动环、转动环与轴座之间分别设置有一个垫片，用于减轻零件之间的磨损；所述底部的端盖通过螺栓与顶部端盖的螺母，将中心轴固定到轴座上，并对转动零件进行轴向限位；其中，所述展收机构中的轴套安装于转动环内壁，用于减小转动环与中心轴的摩擦力，所述展收机构中每对连杆相背的一端与相应的推进座相接，所述展收机构中每对连杆相向的一端与转动环相接；所述展收机构中两对连杆的推进座端与相应的推进机构相铰接。
7.根据权利要求4所述的潜航器用可开合辅助推进系统，其特征在于，所述框架上设置主控舱，所述主控舱与伺服电机进行通信连接。
8.一种水下潜航器，包括水下潜航器舱体、设置在所述水下潜航器舱体的艉部的主推进器，设置在所述水下潜航器舱体内部的侧向辅助推进器，其特征在于，还包括：设置在所述水下潜航器舱体内部的根据权利要求1所述的潜航器用可开合辅助推进系统；设置在所述水下潜航器舱体上的与侧盖舱门相适配的舱门开口。
9.根据权利要求8所述的水下潜航器，其特征在于，当所述水下潜航器需要位姿调整时，所述两对推进机构展出，分别设置在四个所述推进机构上的四个垂直螺旋桨分别为第一螺旋桨、第二螺旋桨、第三螺旋桨和第四螺旋桨：所述水下潜航器前倾运动时，所述第三螺旋桨与所述第四螺旋桨正转提供向上推力，所述第一螺旋桨与所述第二螺旋桨反转提供向下推力，产生前倾力矩；所述水下潜航器后仰运动时，所述第一螺旋桨与所述第二螺旋桨正转提供向上推力，所述第三螺旋桨与所述第四螺旋桨反转提供向下推力，产生后仰力矩；所述水下潜航器向左滚转运动时，所述第二螺旋桨与所述第四螺旋桨正转提供向上推力，所述第一螺旋桨与所述第三螺旋桨反转提供向下推力，产生向左的滚转力矩；所述水下潜航器向右滚转运动时，所述第一螺旋桨与所述第三螺旋桨正转提供向上推力，第二螺旋桨与第四螺旋桨反转提供向下推力，产生向左的滚转力矩。
10.根据权利要求9所述的水下潜航器，其特征在于，所述水下潜航器在原地旋转向左改变航向时，四个螺旋桨同时正转或反转，所述第一螺旋桨与所述第三螺旋桨转速相同，所述第二螺旋桨与所述第四螺旋桨转速相同，所述第一螺旋桨与所述第三螺旋桨的转速高于所述第二螺旋桨与所述第四螺旋桨的转速，提供旋转力矩；该过程中，所述主推进器、所述侧向辅助推进器均不启动；所述水下潜航器在原地旋转向右改变航向时，四个螺旋桨同时正转或反转，所述第一螺旋桨与所述第三螺旋桨转速相同，所述第二螺旋桨与所述第四螺旋桨转速相同，所述第二螺旋桨与所述第四螺旋桨的转速高于所述第一螺旋桨与所述第三螺旋桨的转速，提供旋转力矩；该过程中，所述主推进器、所述侧向辅助推进器均不启动。
