一种无人机定位方法、装置、终端设备以及存储介质

本发明公开了一种无人机定位方法、装置、终端设备以及存储介质，所述方法在确定RTK改正数源列表可用时，根据RTK改正数源列表进行位置解算，得到RTK定位结果；根据原始观测数据、星基增强改正数信息以及广播星历进行PPP定位解算，得到PPP定位结果；继而将RTK定位结果的精度和PPP定位结果的精度进行比对，并选择精度较高的定位结果作为最终的定位结果，根据定位结果计算改正数并编码，播发编码后所得到的编码信息，以使区域内无人机接收到编码信息后，根据编码信息进行定位。通过实施本发明，当无人机远离基准站或进入通讯盲区而导致RTK定位失效或精度下降时，PPP技术能提供定位信息，由此有效提高无人机定位可靠性。