1.一种基于博弈论的无人机电磁域对抗训练方法，其特征在于，包括：将无人机实体或无人机数字模型，及反无人机装备实体或反无人机装备数字模型连接至虚拟电磁环境平台；在所述虚拟电磁环境平台中选择实体或数字模型类型，并选取训练场景；将无人机实体或无人机数字模型设定为第一局中人；对所述第一局中人的纯策略空间进行定义，确定所述第一局中人的导航和通信模式状态；所述第一局中人的纯策略空间定义为：S 1 ＝(s 11 ，s 12 ，…，s 1n )式中，S 1 为第一局中人的纯策略空间，表示无人机选择的导航和通信模式状态，包括S 11 表示组合导航/机地UHF波段通信；S 12 表示组合导航/机地C波段通信；S 13 表示组合导航/自主飞行模式；S 14 表示纯惯性导航/机星Ku波段通信；将反无人机装备实体或反无人机装备数字模型设定为第二局中人；对所述第二局中人的纯策略空间进行定义，确定所述第二局中人干扰导航或通信的策略；在选取的所述训练场景下，控制所述第一局中人选择所述第一局中人的纯策略，裁判方或计算机根据装备参数及所述训练场景，选择所述第二局中人的纯策略空间，并赋值效用函数；控制所述第二局中人选择所述第二局中人的纯策略，裁判方或计算机根据装备参数及所述训练场景，选择所述第一局中人的纯策略空间，并赋值所述效用函数；依次循环进行，直至达到所述第一局中人或所述第二局中人的目标，或到达训练时间，停止训练；停止训练后，裁判方或计算机输出在纯策略或混合策略均衡条件下的最优策略，为操作人员提供对抗训练建议。
2.根据权利要求1所述的一种基于博弈论的无人机电磁域对抗训练方法，其特征在于，在从所述虚拟电磁环境平台中选取训练场景的过程中，还包括选取与所述训练场景相对应的水文、气象环境。
3.根据权利要求2所述的一种基于博弈论的无人机电磁域对抗训练方法，其特征在于，在对所述第二局中人的纯策略空间进行定义的过程中，所述第二局中人的纯策略空间定义为：S 2 ＝(s 21 ，s 22 ，…，s 2m )式中，S 2 为第二局中人的纯策略空间，表示反无人机装备选择的干扰导航或通信的策略，包括S 21 表示干扰卫星导航/未干扰机地UHF波段通信；S 22 表示干扰卫星导航/干扰机地C波段通信；S 23 表示欺骗卫星导航/未干扰通信；S 24 表示激光动能武器照射/未干扰通信。
4.根据权利要求3所述的一种基于博弈论的无人机电磁域对抗训练方法，其特征在于，在裁判方或计算机根据装备参数及所述训练场景赋值效用函数的过程中，所述效用函数的表达式为：U＝(u 11 ，u 12 ，…，u 1n ，u 21 ，u 22 ，…，u 2m )式中，u 1i ,i＝{1,2,...n}表示第一局中人在其纯策略空间选择行动且受第二局中人在其纯策略空间选择行动条件下的效用函数；u 2j ,j＝{1,2,...m}表示第二局中人在其纯策略空间选择行动且受第一局中人在其纯策略空间选择行动条件下的效用函数。
5.一种基于博弈论的无人机电磁域对抗训练装置，采用权利要求1-4任一项所述的一种基于博弈论的无人机电磁域对抗训练方法，其特征在于，包括：虚拟电磁环境平台接入模块，用于将无人机实体或无人机数字模型，及反无人机装备实体或反无人机装备数字模型连接至虚拟电磁环境平台；在所述虚拟电磁环境平台中选择实体或数字模型类型，并选取训练场景；第一局中人纯策略空间定义模块，用于将无人机实体或无人机数字模型设定为第一局中人；对所述第一局中人的纯策略空间进行定义，确定所述第一局中人的导航和通信模式状态；第二局中人纯策略空间定义模块，用于将反无人机装备实体或反无人机装备数字模型设定为第二局中人；对所述第二局中人的纯策略空间进行定义，确定所述第二局中人干扰导航或通信的策略；对抗训练模块，用于在选取的所述训练场景下，控制所述第一局中人选择所述第一局中人的纯策略，裁判方或计算机根据装备参数及所述训练场景，选择所述第二局中人的纯策略空间，并赋值效用函数；控制所述第二局中人选择所述第二局中人的纯策略，裁判方或计算机根据装备参数及所述训练场景，选择所述第一局中人的纯策略空间，并赋值所述效用函数；依次循环进行，直至达到所述第一局中人或所述第二局中人的目标，或到达训练时间，停止训练；最优策略及训练建议输出模块，用于停止训练后，裁判方或计算机输出在纯策略或混合策略均衡条件下的最优策略，为操作人员提供对抗训练建议。
6.根据权利要求5所述的一种基于博弈论的无人机电磁域对抗训练装置，其特征在于，所述虚拟电磁环境平台接入模块中，在从所述虚拟电磁环境平台中选取训练场景的过程中，还包括选取与所述训练场景相对应的水文、气象环境。
7.根据权利要求6所述的一种基于博弈论的无人机电磁域对抗训练装置，其特征在于，所述第一局中人纯策略空间定义模块中，在对所述第一局中人的纯策略空间进行定义的过程中，所述第一局中人的纯策略空间定义为：S 1 ＝(s 11 ，s 12 ，…，s 1n )式中，S 1 为第一局中人的纯策略空间，表示无人机选择的导航和通信模式状态，包括S 11 表示组合导航/机地UHF波段通信；S 12 表示组合导航/机地C波段通信；S 13 表示组合导航/自主飞行模式；S 14 表示纯惯性导航/机星Ku波段通信。
8.根据权利要求7所述的一种基于博弈论的无人机电磁域对抗训练装置，其特征在于，所述第二局中人纯策略空间定义模块中，在对所述第二局中人的纯策略空间进行定义的过程中，所述第二局中人的纯策略空间定义为：S 2 ＝(s 21 ，s 22 ，…，s 2m )式中，S 2 为第二局中人的纯策略空间，表示反无人机装备选择的干扰导航或通信的策略，包括S 21 表示干扰卫星导航/未干扰机地UHF波段通信；S 22 表示干扰卫星导航/干扰机地C波段通信；S 23 表示欺骗卫星导航/未干扰通信；S 24 表示激光动能武器照射/未干扰通信。
9.根据权利要求8所述的一种基于博弈论的无人机电磁域对抗训练装置，其特征在于，所述对抗训练模块中，在裁判方或计算机根据装备参数及所述训练场景赋值效用函数的过程中，所述效用函数的表达式为：U＝(u 11 ，u 12 ，…，u 1n ，u 21 ，u 22 ，…，u 2m )式中，u 1i ,i＝{1,2,...n}表示第一局中人在其纯策略空间选择行动且受第二局中人在其纯策略空间选择行动条件下的效用函数；u 2j ,j＝{1,2,...m}表示第二局中人在其纯策略空间选择行动且受第一局中人在其纯策略空间选择行动条件下的效用函数。
