一种汽车起重机时变作业的预警方法

本发明公开一种汽车起重机时变作业的预警方法，方案可以包括：获取待分析的汽车起重机在工作状态下的压力中心CoP在参考坐标系下的坐标(x,y)；实时监测得到待分析的汽车起重机的零力矩点(x，y)；按照下列公式计算待分析的汽车起重机在处于工作状态下实时的第一比值K和第二比值K：获取第一比值K和第二比值K中的最大值K＝max(K,K)，当该最大值K小于等于数值1时，不对待分析的汽车起重机进行预警，当该最大值K大于数值1且小于等于预定阈值时，对待分析的汽车起重机发出要求进行低速作业的预警，当该最大值K大于预定阈值时，对待分析的汽车起重机发出停止作业警告。 本发明公开一种汽车起重机时变作业的预警方法，方案可以包括：获取待分析的汽车起重机在工作状态下的压力中心CoP在参考坐标系下的坐标(x<Sub>cop</Sub>,y<Sub>cop</Sub>)；实时监测得到待分析的汽车起重机的零力矩点(x<Sub>zmp</Sub>，y<Sub>zmp</Sub>)；按照下列公式计算待分析的汽车起重机在处于工作状态下实时的第一比值K<Sub>x</Sub>和第二比值K<Sub>y</Sub>：<Image he="140" wi="526" file="DDA0005035329020000011.GIF" imgContent="drawing" imgFormat="GIF" orientation="portrait" inline="yes"/>获取第一比值K<Sub>x</Sub>和第二比值K<Sub>y</Sub>中的最大值K＝max(K<Sub>x</Sub>,K<Sub>y</Sub>)，当该最大值K小于等于数值1时，不对待分析的汽车起重机进行预警，当该最大值K大于数值1且小于等于预定阈值时，对待分析的汽车起重机发出要求进行低速作业的预警，当该最大值K大于预定阈值时，对待分析的汽车起重机发出停止作业警告。