1.一种无人机激光清障机的控制方法，其特征在于，包括：在无人机搭载的激光清障机开启的情况下，获取激光清障机的清障方向数据、第一位置数据和待清除的障碍物的第二位置数据；基于清障方向数据、第一位置数据和所述第二位置数据确定无人机的偏航角；通过如下公式基于清障方向数据、第一位置数据和所述第二位置数据确定无人机的偏航角： ； ； ；其中， 为无人机的偏航角为零度时的单位向量， 为无人机的偏航角为 时的向量， 为障碍物的第二位置数据， 为激光清障机的第一位置数据， 为偏航方向与预设航线方向的夹角； ；其中， 为无人机的偏航角；在所述无人机偏航角的绝对值大于预设偏航阈值的情况下，控制所述激光清障机关闭。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在无人机搭载的激光清障机开启的情况下，还包括：对所述障碍物进行跟踪，在未跟踪到所述障碍物的情况下，控制所述激光清障机关闭。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述障碍物进行跟踪，包括：在无人机飞行过程中采集多帧图像，基于目标检测算法分别对每帧所述图像中的障碍物进行检测，以在所述图像中标识出障碍物区域；将首次检测到障碍物的图像作为参照帧，将采集时间位于所述参照帧之后且与所述参照帧相邻的多张图像作为跟踪帧；确定所述参照帧和跟踪帧之间的图像相似度，基于所述图像相似度和预设图像相似度阈值确定对所述障碍物的跟踪结果，其中，所述跟踪结果包括跟踪到所述障碍物和未跟踪到所述障碍物。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述参照帧和跟踪帧之间的图像相似度，包括：分别确定所述参照帧中的障碍物区域的第一哈希值和所述跟踪帧中的障碍物区域的第二哈希值；基于所述第一哈希值和所述第二哈希值确定所述参照帧和所述跟踪帧之间的图像相似度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述参照帧中的障碍物区域的第一哈希值，包括：获取所述参照帧中的障碍物区域对应的局部图像，将所述局部图像进行缩放处理，将缩放后的所述局部图像转换为灰度图；分别确定所述灰度图中每个像素点的初始灰度值，并根据多个像素点的所述初始灰度值确定灰度平均值；针对每个像素点，根据所述像素点的灰度值和所述灰度平均值确定所述像素点的目标灰度值，其中，所述目标灰度值为第一预设灰度值或第二预设灰度值；将所述像素点的所述目标灰度值按照像素点的排版顺序组合为预设位数的字符串，将组合得到的预设位数的字符串确定为所述参照帧中的障碍物区域的第一哈希值。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第一哈希值和所述第二哈希值确定所述参照帧和所述跟踪帧之间的图像相似度，包括：对所述第一哈希值和所述第二哈希值进行异或运算，以得到异或结果字符串，其中，所述异或结果字符串包括第一预设数值和/或第二预设数值；基于所述异或结果字符串中的所述第一预设数值和/或第二预设数值的数量确定所述参照帧和所述跟踪帧之间的图像相似度。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像相似度和预设图像相似度阈值确定对所述障碍物的跟踪结果，包括：在存在预设数量的连续的所述跟踪帧对应所述图像相似度小于预设图像相似度阈值的情况下，确定为未跟踪到所述障碍物。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述控制所述激光清障机关闭之后，还包括：在采集时间位于所述跟踪帧之后的所述图像中包括所述障碍物的情况下，控制所述激光清障机开启。
9.一种无人机激光清障机的控制装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于在无人机搭载的激光清障机开启的情况下，获取激光清障机的清障方向数据、第一位置数据和待清除的障碍物的第二位置数据；偏航角确定模块，用于基于清障方向数据、第一位置数据和所述第二位置数据确定无人机的偏航角；所述偏航角确定模块具体用于：通过如下公式基于清障方向数据、第一位置数据和所述第二位置数据确定无人机的偏航角： ； ； ；其中， 为无人机的偏航角为零度时的单位向量， 为无人机的偏航角为 时的向量， 为障碍物的第二位置数据， 为激光清障机的第一位置数据， 为偏航方向与预设航线方向的夹角； ；其中， 为无人机的偏航角；清障机关闭模块，用于在所述无人机偏航角的绝对值大于预设偏航阈值的情况下，控制所述激光清障机关闭。
