一种用于无人驾驶设备数据存储与通信链路冗余的方法及系统

1.一种用于无人驾驶设备数据存储与通信链路冗余的方法，其特征在于，包括如下步骤：S1 、配置设备参数，用于实现设备存储通信数据和辨别通信数据；其中，所述设备为存储和转发模块；S2 、微控制单元第一串口通信接口UART1_RX通信判断，若接收到第一通信模块发送的数据RX1，则进入步骤S3；否则进入步骤S4；S3 、微控制单元将接收到的数据通过微控制单元第三串口通信接口UART3_RX通过第三通信模块进行转发，并将数据增加时标后存储至数据存储单元；S4 、微控制单元第二串口通信接口UART2_RX通信判断，若接收到第二通信模块发送的数据RX2，则进入步骤S5；否则进入步骤S6；S5 、微控制单元将接收到的数据增加时标后存储至数据存储单元；S6 、微控制单元第三串口通信接口UART3_RX通信判断，若接收到第三通信模块发送的数据RX3，则进入步骤S7；否则进入步骤S2；S7 、确认微控制单元第二串口通信接口UART2_RX和微控制单元第三串口通信接口UART3_RX的数据接收结果；S8 、若微控制单元第三串口通信接口UART3_RX接收到数据RX3，而微控制单元第二串口通信接口UART2_RX未接收到数据，则进入步骤S9；否则进入步骤S2；S9 、微控制单元控制切换开关，将微控制单元第三串口通信接口UART3_RX接收到的数据RX3发送至第一通信模块，同时存储数据至数据存储单元，并发出通信通道切换指示；S10 、切换开关复位，第二通信模块为主通信对象。 2.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶设备数据存储与通信链路冗余的方法，其特征在于，在步骤S1中，配置的参数包括通信波特率、数据的起始标志、数据的结束标识、数据的长度位和数据的校正位的一种或多种。 3.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶设备数据存储与通信链路冗余的方法，其特征在于，步骤S7的具体内容为：判断在一定时间范围内微控制单元第三串口通信接口UART3_RX收到的数据是否在微控制单元第二串口通信接口UART2_RX也收到；判断方法如下：判断第二通信模块接收数据的频率是否大于设定阈值；如果频率大于阈值，则认为第二通信模块通信可靠，不对第三通信模块接收的数据进行处理，只使用第二通信模块的通信数据；如果频率小于阈值，且超出时间阈值范围，第二通信模块没有收到数据但第三通信模块收到了新数据且数据有效，则认为第二通信模块数据丢失，在一定时间范围内微控制单元第三串口通信接口UART3_RX收到的数据，微控制单元第二串口通信接口UART2_RX没有收到。 4.一种用于无人驾驶设备数据存储与通信链路冗余的系统，用于实现如权利要求3所述的用于无人驾驶设备数据存储与通信链路冗余的方法，其特征在于，包括：存储和转发模块，用于存储和转发所接收的数据；存储和转发模块的第一串口通信接口、第二串口通信接口和第三串口通信接口均设置有接收端、发送端和接地端；存储和转发模块包括微控制单元，微控制单元第二串口通信接口与存储和转发模块的第一串口通信接口的发送端之间连接有切换开关；第一通信模块，与存储和转发模块的第一串口通信接口连接，用于发送无人驾驶设备的行驶状态数据、接收控制命令和行驶路线数据；第二通信模块，与存储和转发模块的第二串口通信接口连接，用于接收行驶状态数据、发送控制命令和行驶路线数据；第三通信模块，与存储和转发模块的第三串口通信接口连接，用于实现存储和转发模块的链路冗余。 5.根据权利要求4所述的一种用于无人驾驶设备数据存储与通信链路冗余的系统，其特征在于，存储和转发模块包括：微控制单元和数据存储单元；微控制单元，用于接收行驶状态数据和发送控制命令和行驶路线数据，并将接收到的行驶状态数据存储于数据存储单元。 6.根据权利要求4所述的一种用于无人驾驶设备数据存储与通信链路冗余的系统，其特征在于，第一通信模块设置有：第一通信模块发送端、第一通信模块接收端和第一通信模块接地端；第二通信模块设置有：第二通信模块发送端、第二通信模块接收端和第二通信模块接地端；第三通信模块设置有：第三通信模块发送端、第三通信模块接收端和第三通信模块接地端。 7.根据权利要求6所述的一种用于无人驾驶设备数据存储与通信链路冗余的系统，其特征在于，微控制单元设置有：微控制单元第一串口通信接口、微控制单元第二串口通信接口和微控制单元第三串口通信接口；微控制单元第一串口通信接口通过存储和转发模块的第一串口通信接口的接收端连接第一通信模块发送端；微控制单元第一串口通信接口通过存储和转发模块的第二串口通信接口的发送端连接第二通信模块接收端；微控制单元第二串口通信接口通过存储和转发模块的第一串口通信接口的发送端连接第一通信模块接收端；微控制单元第二串口通信接口通过存储和转发模块的第二串口通信接口的接收端连接第二通信模块发送端；微控制单元第三串口通信接口通过存储和转发模块的第三串口通信接口连接第三通信模块。 8.根据权利要求7所述的一种用于无人驾驶设备数据存储与通信链路冗余的系统，其特征在于，微控制单元第二串口通信接口设置有：微控制单元第二串口通信接口接收端和微控制单元第二串口通信接口发送端。 9.根据权利要求8所述的一种用于无人驾驶设备数据存储与通信链路冗余的系统，其特征在于，微控制单元第二串口通信接口接收端与切换开关的常闭引脚连接，微控制单元第二串口通信接口发送端与切换开关的常开引脚连接。 10.根据权利要求4-9任一项所述的一种用于无人驾驶设备数据存储与通信链路冗余的系统，其特征在于，第一通信模块为自驾仪或地面站，第二通信模块为接电台，第三通信模块为4G通信和北斗通信的一种或多种。