一种基于航向锥的无人机碰撞概率计算方法

本发明提供了一种基于航向锥的无人机碰撞概率计算方法，具体包括：使用数学模型对无人机碰撞区进行设计，将无人机的最小外接球作为无人机碰撞区；将碰撞区合并成组合球体碰撞区，赋予被入侵无人机；基于随机航向的碰撞规则设定，将两架无人机的航向合成为入侵无人机的航向向量；使用碰撞航向锥的概念表示出在三维空间内所有会发生碰撞的相对航向集合，将碰撞概率转化为航向锥内入侵无人机航向球球冠面积与航向球表面积的比值用于度量无人机碰撞概率；通过安全水平计算无人机安全间隔，对安全间隔进行标定。本发明为无人机冲突概率计算提供一种方法，该方法使用碰撞航向锥识别存在碰撞风险的航向集合，实现两架无人机碰撞风险的量化与评估。