1.一种电机操动机构的控制方法，其特征在于，应用于与电机操动机构通信连接的控制中心，所述方法包括：当初始化完成且串口中断未被触发时，实时检测是否接收到控制指令；若是，则依据预设的指令条件顺序对所述控制指令进行条件判断；若判定所述控制指令为第一指令，则以数组形式存储接收到的转角特性曲线；若判定所述控制指令为第二指令，则按照所述控制指令设置控制参数；若所述控制指令的类型为第三指令且已接收到所述第一指令和所述第二指令，则根据所述电机操动机构的当前电机转角、所述转角特性曲线和所述控制参数，生成控制信号，以控制所述电机操动机构内永磁同步电机的转动；若所述控制指令的类型为第四指令，则上传传感器当前采集的传感器数据；所述根据所述电机操动机构的当前电机转角、所述转角特性曲线和所述控制参数，生成控制信号，包括：获取所述电机操动机构的当前电机转角，从所述转角特性曲线获取期望电机转角；计算所述当前电机转角和所述期望电机转角的实时转角偏差，并结合所述控制参数进行误差增益，确定反馈偏差；采用多个运算环节对所述反馈偏差分别运算，并结合所述控制参数进行非线性加权调整，确定期望校正转角；采用所述期望校正转角进行三闭环矢量控制计算，生成控制信号；所述计算所述当前电机转角和所述期望电机转角的实时转角偏差，并结合所述控制参数进行误差增益，确定反馈偏差，包括：计算所述期望电机转角和所述当前电机转角之间的差值，得到实时转角偏差；按照所述期望电机转角所处的阶段角度范围结合所述控制参数，确定增益系数；计算所述实时转角偏差和所述增益系数之间的乘值，得到反馈偏差；所述阶段角度范围包括启动阶段角度范围、短燃弧阶段角度范围、长燃弧阶段角度范围和缓冲阶段角度范围，所述控制参数包括第一控制参数、第二控制参数和第三控制参数；所述按照所述期望电机转角所处的阶段角度范围结合所述控制参数，确定增益系数，包括： ；其中， 为增益系数， 为期望电机转角， 为启动阶段角度范围， 为短燃弧阶段角度范围， 为长燃弧阶段角度范围， 为缓冲阶段角度范围， 为刚分时刻转角， 为第一触头开距转角， 为第二触头开距转角， 为启动阶段角度范围的第一控制参数， 为短燃弧阶段角度范围的第二控制参数, 为缓冲阶段角度范围的第三控制参数， 和 均大于1， 。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用多个运算环节对所述反馈偏差分别运算，并结合所述控制参数进行非线性加权调整，确定期望校正转角，包括：按照多个运算环节对所述反馈偏差分别进行比例运算、积分运算和微分运算，生成比例状态、积分状态和微分状态；将所述比例状态、所述积分状态和所述微分状态分别代入非线性函数，计算多个非线性值；从所述控制参数提取所述比例状态、所述积分状态和所述微分状态分别对应的状态权重对各所述非线性值进行加权，得到多个非线性加权值；叠加全部所述非线性加权值后，计算与位置环控制周期之间的乘值，得到调整转角；叠加所述调整转角和所述期望电机转角，得到所述反馈偏差对应的期望校正转角。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述非线性函数为： ；其中， 为非线性值， 为误差阈值， 表示第k个运算周期的比例状态 、积分状态 或微分状态 ， 为第j个非线性因子，j=0，1或2； 为符号函数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述期望校正转角进行三闭环矢量控制计算，生成控制信号，包括：采用所述期望校正转角依次执行位置环运算和速度环运算，生成初始控制信号；获取所述电机操动机构的电流信号并变换至dq坐标系，得到中间电流信号；采用所述中间电流信号和所述初始控制信号执行电流环运算，生成中间控制信号；对所述中间控制信号依次进行Park反变换和SVPWM运算后，生成控制信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制中心还与编码器和存储器通信连接，所述方法还包括：当生成控制信号并写入存储器后，通过所述编码器检测所述电机操动机构的分合闸操作是否完成；若是，则跳转执行所述实时检测是否接收到控制指令的步骤；若否，则跳转执行所述获取所述电机操动机构的当前电机转角，从所述转角特性曲线获取期望电机转角的步骤。
6.一种电机操动机构的控制装置，其特征在于，应用于与电机操动机构通信连接的控制中心，所述装置包括：指令接收模块，用于当初始化完成且串口中断未被触发时，实时检测是否接收到控制指令；条件判断模块，用于若是，则依据预设的指令条件顺序对所述控制指令进行条件判断；转角特性曲线获取模块，用于若判定所述控制指令为第一指令，则以数组形式存储接收到的转角特性曲线；控制参数设置模块，用于若判定所述控制指令为第二指令，则按照所述控制指令设置控制参数；电机控制模块，用于若所述控制指令的类型为第三指令且已接收到所述第一指令和所述第二指令，则根据所述电机操动机构的当前电机转角、所述转角特性曲线和所述控制参数，生成控制信号，以控制所述电机操动机构内永磁同步电机的转动；传感器数据上传模块，用于若所述控制指令的类型为第四指令，则上传传感器当前采集的传感器数据；所述电机控制模块，包括：转角获取子模块，用于获取所述电机操动机构的当前电机转角，从所述转角特性曲线获取期望电机转角；偏差计算子模块，用于计算所述当前电机转角和所述期望电机转角的实时转角偏差，并结合所述控制参数进行误差增益，确定反馈偏差；转角校正子模块，用于采用多个运算环节对所述反馈偏差分别运算，并结合所述控制参数进行非线性加权调整，确定期望校正转角；控制信号生成子模块，用于采用所述期望校正转角进行三闭环矢量控制计算，生成控制信号；所述偏差计算子模块，包括：第一偏差计算单元，用于计算所述期望电机转角和所述当前电机转角之间的差值，得到实时转角偏差；增益系数确定单元，用于按照所述期望电机转角所处的阶段角度范围结合所述控制参数，确定增益系数；第二偏差计算单元，用于计算所述实时转角偏差和所述增益系数之间的乘值，得到反馈偏差；可选地，所述阶段角度范围包括启动阶段角度范围、短燃弧阶段角度范围、长燃弧阶段角度范围和缓冲阶段角度范围，所述控制参数包括第一控制参数、第二控制参数和第三控制参数；所述增益系数确定单元具体用于： ；其中， 为增益系数， 为期望电机转角， 为启动阶段角度范围， 为短燃弧阶段角度范围， 为长燃弧阶段角度范围， 为缓冲阶段角度范围， 为刚分时刻转角， 为第一触头开距转角， 为第二触头开距转角， 为启动阶段角度范围的第一控制参数， 为短燃弧阶段角度范围的第二控制参数, 为缓冲阶段角度范围的第三控制参数， 和 均大于1， 。
7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-5任一项所述的电机操动机构的控制方法的步骤。
