1.一种适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人，其特征在于，包括炮孔识别装置、吹气推送装置、机械臂、雷管装置和装药装置；所述的机械臂末端安装装药装置，所述的装药装置内部用于放置药卷，装药装置包括驱动装置和炸药仓，所述的炸药仓内部用于放置药卷，驱动装置驱动药卷向上移动；在药仓顶部设置有导向管，在导向管后端设置吹气推送装置；所述的吹气推送装置用于对炮孔进行清孔及将导向管内的药卷推入到炮孔；在导向管顶部还设置有炮孔识别装置，在药仓的侧面设置雷管装置。
2.如权利要求1所述的适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人，其特征在于，所述炮孔识别装置包括工业相机和补光灯；所述的工业相机安装在补光灯上，所述的补光灯安装在机械臂上，所述的工业相机精准识别炮孔位置、深度以及角度信息。
3.如权利要求1所述的适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人，其特征在于，所述的吹气推送装置包括空气压缩机、吹气推送管和伺服电机；所述的伺服电机通过齿轮转动装置驱动吹气推送管移动，且吹气推送管还与空气压缩机相连。
4.如权利要求1所述的适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人，其特征在于，所述的吹气推送管的一侧还设置有拉线编码器，用于保证乳化炸药的精确推送距离。
5.如权利要求1所述的适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人，其特征在于，所述的驱动装置包括伺服电机和设置在炸药仓两侧的丝杠，伺服电机通过传动装置驱动两个丝杠转动，两个丝杠驱动药卷托盘向上或者向下移动。
6.如权利要求1所述的适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人，其特征在于，在所述的炸药仓上还设置有激光传感器，用于检测乳化炸药是否置位。
7.如权利要求1所述的适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人，其特征在于，所述的炸药仓为弹夹式结构。
8.如权利要求1所述的适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人，其特征在于，在炸药仓底部还设置一个法兰，所述的法兰与转动装置相连，转动装置安装机械臂上，使得装药装置可相对于机械臂转动。
9.如权利要求1所述的适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人，其特征在于，所述的机械手驱动机构为舵机，所述舵机通过舵机配件传递动力驱动旋转机械手转动。
10.如权利要求1所述的适用于地下工程的制式乳化炸药智能装填机器人，其特征在于，所述的雷管装置包括雷管仓、伺服电机、联轴器、机械手、舵机和滚珠丝杠；所述的伺服电机通过联轴器与滚珠丝杠相连，滚珠丝杠与机械手相连，机械手用于夹持雷管。
