一种安全路径规划方法和计算机可读存储介质

本发明公开了一种安全路径规划方法和计算机可读存储介质，相比于现有碰撞检测路径规划算法，增加了对吊机吊物异常工况的考量，可以预测路径点的安全因素，从而获得一条安全的吊装路径，克服了现有技术未考虑异常工况导致规划出的路径存在安全风险的问题。另外，本发明通过逐个采样点考虑异常工况对路径的影响，相比传统的路径算法减少了对解空间的搜索耗时，效率也有数倍以上的提升。