一种用于助力外骨骼的多关节分层协同智能控制方法

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摘要

本发明涉及一种用于助力外骨骼的多关节分层协同智能控制方法，属于机器人外骨骼领域。包括：获取实时髋关节角度，基于实时髋关节角度对自适应振荡器模型进行更新并得到实时步态相位；对实时步态相位进行切分得到若干第一采样点的步态相位；获取用户的身高、体重、下肢关节中心、步频构建下肢关节助力力矩与步态相位关系的助力曲线；获取每个第一采样点对应的下肢关节实际力矩，将每个第一采样点对应的步态相位输入助力曲线进行更新得到优化的助力曲线，基于优化的助力曲线实现下肢关节助力。该方法通过同一步态相位关联髋关节角度及其力矩、膝关节角度及其力矩，实现了髋、膝关节的协同助力，提高了外骨骼助力的有效性和平滑性，提升了用户体验。

申请人

北京机械设备研究所

第一发明人

黄文皓

著录信息

20240625

20251226

申请日

首次公开日

授权(公告日)

维持时间：年

预估到期：