面向车路协同自动驾驶的路域感知数据可信融合方法

本发明公开了一种面向车路协同自动驾驶的路域感知数据可信融合方法，包括：获得路侧雷达感知轨迹数据集及路侧视频感知轨迹数据集；对路侧视频摄像头进行初步标定，将视频感知轨迹坐标由像素坐标系初步转换至世界坐标系；实现雷达与视频感知轨迹数据之间的匹配，并求解坐标转换参数；求解坐标修正参数并对视频感知轨迹数据的世界坐标进行修正，将修正后的视频感知轨迹数据与雷达感知轨迹数据进行融合；定期校验雷视融合精度，当雷视轨迹误差超出阈值时，重新求解坐标修正参数并对视频感知轨迹数据进行修正。本发明能够通过路侧雷达与路侧视频感知轨迹数据自动实现雷视坐标的时空同步，并通过雷视感知数据融合实现感知交通目标的高精度追踪。