一种具有容错功能的漂浮式风机独立变桨控制方法

本发明涉及一种具有容错功能的漂浮式风机独立变桨控制方法，包括以下步骤，基于发电机转速误差信号设计基于增益调度PI的统一变桨控制策略；基于转子方位角和三叶片叶根载荷信号设计俯仰和偏航弯矩的双PI独立变桨控制策略；基于叶根、塔基载荷和变桨角等信号设计故障诊断与隔离模块；基于三叶片叶根载荷信号设计无模型自适应容错控制策略。本发明在变桨执行器无故障时与常规独立变桨控制性能相当；严重故障时会及时进行故障切出；非严重故障时能进行控制动作补偿，快速恢复至正常动作。本发明不改变原有漂浮式风机独立变桨控制系统结构，仅从软件层面进行改造升级，具有性能好、易实现、成本低等优势，能够提高机组可靠性和发电效益。