一种基于跨尺度特征融合的三维点云语义分割方法

本发明公开了一种基于跨尺度特征融合的三维点云语义分割方法。该发明针对基于MLP的点云语义分割算法的解码器仅通过跳跃链接补充特征，无法聚合不同层级的语义和细节信息，且不能对编码器提取的特征做更好的解析的问题，提出跨尺度特征融合模块，保留了高分辨率层级的语义上下文信息和低分辨率层级的几何细节信息。本发明提出的基于跨尺度特征融合的三维点云语义分割方法，通过选择三个不同尺度的特征，并分别将其特征通道压缩为1，减缓了直接进行逐元素求和与逐元素相乘带来的信息重合问题，并起到了不用卷积操作，而使维度统一的作用；然后将高尺度特征与基础尺度特征进行逐元素相乘，将低尺度特征与基础尺度特征进行逐元素相加，最后将逐元素或相加后的结果分别应用在高尺度或低尺度特征上，并与原始的基础尺度特征进行相加，以此形成跨尺度的特征，使解码器得到能更精细的特征进行解析。