一种基于桨盘姿态控制的共轴双旋翼无人机飞行控制方法

本发明公开了一种基于桨盘姿态控制的共轴双旋翼无人机飞行控制方法，属于无人机飞行控制领域；具体为：针对包括上下旋翼和两个倾转舵机的共轴双旋翼无人机，上下旋翼作为升力源和主要飞行控制机构，两个倾转舵机实现桨盘平面相对机身的俯仰夹角和滚转夹角变化。在外环控制中，高度控制通道根据目标高度和无人机实际当前高度计算出目标升降速度，并与实际升降速度的差值进行PID控制得出期望垂直加速度，输出到对应油门舵量，进行高度控制；同理，纵向位置控制通过桨盘俯仰舵机实现，横向位置控制通过桨盘横滚舵机实现；航向通过内环控制上下旋翼扭矩实现；本发明实现了高精度、高可靠性的共轴双旋翼无人机的位置和速度控制。