一种基于历史轨迹生成式注意力的无人机目标检测方法

本发明提出了一种基于历史轨迹生成式注意力的无人机目标检测方法，包括：根据无人机目标历史轨迹信息构建历史关注映射图，历史关注度映射图中的元素与待检测图像的像素一一对应，映射图中的元素值表示该像素的上下文关注程度；构建基于历史轨迹生成式注意力的无人机目标检测模型；对构建的基于历史轨迹生成式注意力的无人机目标检测模型进行训练；使用训练好的改进的基于历史轨迹生成式注意力的无人机目标检测模型进行目标检测，完成基于历史轨迹生成式注意力的无人机目标检测。本发明通过结合历史轨迹信息和注意力机制，提高小目标无人机检测的准确率并确保检测过程的实时性。