考虑空气制动延迟的重载列车群组运行空时协同避撞方法

1.一种考虑空气制动延迟的重载列车群组运行空时协同避撞方法,其特征在于，其步骤包括： S1：状态信息采集：实时采集群组内各列车有关列车位置、速度的信息，并将采集到的群组内前、后两相邻列车的位置、速度信息同步发送到后车的车载计算机中； S2：实时绝对制动距离计算：后车的车载计算机根据接收到的两列车位置、速度信息，考虑空气制动延迟以及列车制动过程中里程、时间的动态变化，分别计算得到包含速度-里程-时间的动态变化特性的前后列车的实时绝对制动距离，最终的实时绝对制动距离包含速度-里程-时间的动态变化特性； S3：避撞检测：根据列车间距是否大于零进行碰撞检测，列车间距等于前车实时绝对制动距离减去后车实时绝对制动距离减去前车长度减去附加安全裕量；避撞检测从以下两方面开展： S3.1空间避撞检测：根据前后列车制动过程中速度-里程变化关系判断两相邻列车制动停车位置处列车间距是否大于零，如果大于零，则进行时间避撞检测，否则进行跟驰距离修正； S3.2时间避撞检测：根据前后列车制动过程中速度-时间变化关系判断从制动开始到制动完成的所有时间范围内，列车间距是否大于零，如果大于零，则判定为能够实现空时协同避撞，否则进行跟驰距离修正； S4：跟驰时距修正：考虑空间相对位置与制动绝对时间的变化关系，依据避撞检测结果动态调整列车制动前的实际相对位置和运行速度，以使列车间距始终大于零；调整手段为：当空间避撞检测中间距不大于零时，通过提前增大制动前的列车跟驰距离实现避撞；当时间避撞检测中间距不大于零时，通过提前减小制动前的后车运行速度实现避撞。 2.根据权利要求1所述的考虑空气制动延迟的重载列车群组运行空时协同避撞方法，其特征在于，步骤S1中，列车位置、速度的信息来源于车载的列车自动保护系统设备。 3.根据权利要求1所述的考虑空气制动延迟的重载列车群组运行空时协同避撞方法，其特征在于，步骤S2中，空气制动延迟的计算需考虑前后列车的编组数目、制动机类型、列车管定压和列车管减压量，编组数目由人工更新，制动机类型和列车管定压数据根据列车实际空气制动装置获取，列车管减压量根据经验值取60kPa或100kPa。 4.根据权利要求1所述的考虑空气制动延迟的重载列车群组运行空时协同避撞方法，其特征在于，步骤S4中，列车跟驰距离增大量的确定方法为：在实时绝对制动距离的速度-里程-时间动态变化曲线中，以速度-里程剖面投影为基准，通过沿里程减小方向平移后车的速度-里程曲线，以保证列车间距大于零，平移前后里程值变化量的绝对值即为列车跟驰时距中相对位置的增大量。 5.根据权利要求1所述的考虑空气制动延迟的重载列车群组运行空时协同避撞方法，其特征在于，步骤S4中，后车运行速度减小量的确定方法为：在实时绝对制动距离的速度-里程-时间动态变化曲线中，以速度-时间剖面投影为基准，通过沿速度减小方向平移后车的速度-里程曲线，以保证列车间距大于零，平移前后速度值变化量的绝对值即为列车跟驰时距中运行速度的减小量。