1.一种低轨卫星通导融合信号载波多普勒开环估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取卫星导航信号；对所述卫星导航信号进行符号剥离，得到单音信号；根据所述单音信号和卫星导航信号的载波多普勒频率初始估计值生成红移频率的本地信号和蓝移频率的本地信号；在红移支路和蓝移支路根据红移频率的本地信号和蓝移频率的本地信号分别对单音信号进行数字下变频，得到红移数字下变频后的信号和蓝移数字下变频后的信号，再对红移数字下变频后的信号和蓝移数字下变频后的信号进行相干积分累加，得到红移相关器和蓝移相关器；根据所述红移相关器和蓝移相关器构建归一化载波鉴频器；利用所述归一化载波鉴频器对卫星导航信号的载波多普勒频率初始估计值进行更新，得到卫星导航信号的载波多普勒开环估计值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述卫星导航信号进行符号剥离，得到单音信号，包括：对所述卫星导航信号进行符号剥离，得到单音信号为r 1 (t)＝exp(j2πf 0 t)其中，f 0 表示接收卫星导航信号真实的载波频率，t表示接收信号的时刻。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述单音信号和卫星导航信号的载波多普勒频率初始估计值生成红移频率的本地信号和蓝移频率的本地信号，包括：根据所述单音信号和卫星导航信号的载波多普勒频率初始估计值生成红移频率的本地信号为其中，f 0 表示接收卫星导航信号真实的载波频率，t表示接收信号的时刻， 表示卫星导航信号的载波多普勒频率初始估计值， 表示红移载波频率；根据所述单音信号和卫星导航信号的载波多普勒频率初始估计值生成蓝移频率的本地信号为其中， 表示红移载波频率。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法，其特征在于，在红移支路和蓝移支路根据红移频率的本地信号和蓝移频率的本地信号分别对单音信号进行数字下变频，得到红移数字下变频后的信号和蓝移数字下变频后的信号，包括：在红移支路根据红移频率的本地信号对单音信号进行数字下变频，得到红移数字下变频后的信号为其中，f 0 表示接收卫星导航信号真实的载波频率，t表示接收信号的时刻， 表示卫星导航信号的载波多普勒频率初始估计值， 表示红移载波频率；在蓝移支路根据蓝移频率的本地信号对单音信号进行数字下变频，得到蓝移数字下变频的信号为其中， 表示红移载波频率。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对红移数字下变频后的信号和蓝移数字下变频后的信号进行相干积分累加，得到红移相关器和蓝移相关器，包括：对红移数字下变频后的信号进行相干积分累加，得到红移相关器为其中，T coh 表示相干积分时间；对蓝移数字下变频后的信号进行相干积分累加，得到蓝移相关器为
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述红移相关器和蓝移相关器构建归一化载波鉴频器，包括：根据所述红移相关器和蓝移相关器构建归一化载波鉴频器为其中，W 1 表示红移相关器，W 2 表示蓝移相关器。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述归一化载波鉴频器对卫星导航信号的载波多普勒频率初始估计值进行更新，得到卫星导航信号的载波多普勒开环估计值，还包括：利用所述归一化载波鉴频器对卫星导航信号的载波多普勒频率初始估计值进行更新，得到卫星导航信号的载波多普勒开环估计值为其中，D表示归一化载波鉴频器， 表示载波多普勒频率初始估计值。
8.一种低轨卫星通导融合信号载波多普勒开环估计装置，其特征在于，所述装置包括：频率信号生成模块，用于获取卫星导航信号；对所述卫星导航信号进行符号剥离，得到单音信号；根据所述单音信号和卫星导航信号的载波多普勒频率初始估计值生成红移频率的本地信号和蓝移频率的本地信号；相关器构建模块，用于在红移支路和蓝移支路根据红移频率的本地信号和蓝移频率的本地信号分别对单音信号进行数字下变频，得到红移数字下变频后的信号和蓝移数字下变频后的信号，再对红移数字下变频后的信号和蓝移数字下变频后的信号进行相干积分累加，得到红移相关器和蓝移相关器；估计值更新模块，用于根据所述红移相关器和蓝移相关器构建归一化载波鉴频器；利用归一化载波鉴频器对卫星导航信号的载波多普勒频率初始估计值进行更新，得到卫星导航信号的载波多普勒开环估计值。
