1.一种钢箱梁检测系统，其特征在于，所述钢箱梁检测系统包括：巡检机器人，置于钢箱梁的梁腹内部，所述梁腹内部包括多个相连接的箱室，所述巡检机器人用于响应于接收到的巡检指令，在所述梁腹内部行驶过程中，从多个所述箱室中的第一个箱室移动到最后一个箱室；图像采集设备，与所述巡检机器人连接，用于在所述巡检机器人的带动下移动至每个所述箱室，并采集每个所述箱室内的梁腹内部图像；通讯模块，与所述图像采集设备连接，用于将采集到的所有的所述梁腹内部图像发送给病害识别服务器；所述病害识别服务器，与所述通讯模块连接，用于对所有的所述梁腹内部图像进行图像特征识别，以得到所述梁腹的梁腹表观信息，其中，所述图像特征识别的内容包括如下至少之一：焊缝开裂、涂层脱落、钢板锈蚀；所述钢箱梁检测系统还包括：导轨，预先根据所述梁腹内部的待检测结构部位设置于所述钢箱梁的梁腹内部，用于带动所述巡检机器人沿着导轨行驶，以使得所述巡检机器人在行驶过程中经过所述待检测结构部位，每个所述箱室内包含全部或部分的所述待检测结构部位；其中，所述巡检机器人包括：机器人本体，用于沿着所述钢箱梁的梁腹内部的导轨行驶到每个所述箱室；巡检平台，与所述机器人本体连接，用于响应于接收到的所述巡检指令，控制所述机器人本体沿着所述导轨行驶，以及在所述机器人本体行驶至每个所述箱室之后，控制与所述机器人本体连接的机械手臂相对于所述机器人本体转动多个角度，以使得所述机械手臂带动所述图像采集设备在多个角度下采集每个所述箱室内的多张梁腹内部图像；设置在所述机器人本体的两侧的所述机械手臂，每个所述机械手臂在远离所述机器人本体的一端设有可转动的机械手手腕，所述机械手手腕上可拆卸连接所述图像采集设备。
2.根据权利要求1所述的钢箱梁检测系统，其特征在于，所述图像采集设备包括：多目可见光成像模块，用于获取每个所述箱室内的梁腹表观高清图像；红外成像模块，用于获取每个所述箱室内的热红外图像；数据采集及存储模块，用于采集所述梁腹表观高清图像和所述热红外图像，并将所述梁腹表观高清图像和所述热红外图像作为所述梁腹内部图像进行存储。
3.根据权利要求1所述的钢箱梁检测系统，其特征在于，所述梁腹表观信息包括：病害位置信息和病害属性信息，所述病害识别服务器还用于通过钢箱梁病害识别模型，对所有的所述梁腹内部图像进行图像特征识别，得到所述梁腹内部的病害位置信息和病害属性信息。
4.根据权利要求3所述的钢箱梁检测系统，其特征在于，所述病害识别服务器，还用于获取钢箱梁梁腹病害样本库中包含的标注典型病害的样本数据集；采用半监督学习方式，基于所述样本数据集训练深度学习模型，得到所述钢箱梁病害识别模型；所述病害识别服务器，还用于在识别得到所述病害位置信息和所述病害属性信息之后，展示所述病害位置信息和所述病害属性信息。
5.一种钢箱梁检测方法，其特征在于，所述方法包括：响应于接收到的巡检指令，控制巡检机器人在钢箱梁的梁腹内部行驶，其中，所述梁腹内部包括多个相连接的箱室，所述巡检机器人的行驶过程为从多个所述箱室中的第一个箱室移动到最后一个箱室；在所述巡检机器人移动至每个所述箱室的情况下，控制与所述巡检机器人连接的图像采集设备采集每个所述箱室内的梁腹内部图像；将采集到的所有的所述梁腹内部图像发送给病害识别服务器，以通过所述病害识别服务器对所有的所述梁腹内部图像进行图像特征识别，得到所述梁腹的梁腹表观信息，其中，所述图像特征识别的内容包括如下至少之一：焊缝开裂、涂层脱落、钢板锈蚀；其中，所述控制巡检机器人在钢箱梁的梁腹内部行驶，包括：控制预先根据所述梁腹内部的待检测结构部位设置于所述钢箱梁的梁腹内部的导轨，带动所述巡检机器人沿着所述导轨行驶，以使得所述巡检机器人在行驶过程中经过所述待检测结构部位，其中，每个所述箱室内包含全部或部分的所述待检测结构部位；其中，控制巡检机器人在钢箱梁的梁腹内部行驶，包括：控制所述巡检机器人的机器人本体，沿着所述钢箱梁的梁腹内部的导轨行驶到每个所述箱室；控制与所述巡检机器人连接的图像采集设备采集每个所述箱室内的梁腹内部图像，包括：响应于接收到的所述巡检指令，控制所述机器人本体沿着所述导轨行驶，以及在所述机器人本体行驶至每个所述箱室之后，控制与所述机器人本体连接的机械手臂相对于所述机器人本体转动多个角度，以使得所述机械手臂带动所述图像采集设备在多个角度下采集每个所述箱室内的多张梁腹内部图像。
6.一种钢箱梁检测装置，其特征在于，所述装置包括：行驶控制单元，用于响应于接收到的巡检指令，控制巡检机器人在钢箱梁的梁腹内部行驶，其中，所述梁腹内部包括多个相连接的箱室，所述巡检机器人的行驶过程为从多个所述箱室中的第一个箱室移动到最后一个箱室；采集控制单元，用于在所述巡检机器人移动至每个所述箱室的情况下，控制与所述巡检机器人连接的图像采集设备采集每个所述箱室内的梁腹内部图像；图像识别单元，用于将采集到的所有的所述梁腹内部图像发送给病害识别服务器，以通过所述病害识别服务器对所有的所述梁腹内部图像进行图像特征识别，得到所述梁腹的梁腹表观信息，其中，所述图像特征识别的内容包括如下至少之一：焊缝开裂、涂层脱落、钢板锈蚀；其中，所述行驶控制单元具体还用于：控制预先根据所述梁腹内部的待检测结构部位设置于所述钢箱梁的梁腹内部的导轨，带动所述巡检机器人沿着所述导轨行驶，以使得所述巡检机器人在行驶过程中经过所述待检测结构部位，其中，每个所述箱室内包含全部或部分的所述待检测结构部位；其中，所述行驶控制单元具体还用于：控制所述巡检机器人的机器人本体，沿着所述钢箱梁的梁腹内部的导轨行驶到每个所述箱室；所述采集控制单元具体还用于：响应于接收到的所述巡检指令，控制所述机器人本体沿着所述导轨行驶，以及在所述机器人本体行驶至每个所述箱室后，控制与所述机器人本体连接的机械手臂相对于所述机器人本体转动多个角度，以使得所述机械手臂带动所述图像采集设备在多个角度下采集每个所述箱室内的多张梁腹内部图像。
7.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求5所述的方法。
