一种LiDAR动态点云剔除方法及装置

本发明公开了一种LiDAR动态点云剔除方法及装置，该方法包括：提取LiDAR关键帧特征点；构造特征点球面投影；提取投影特征点空间特征；构造因子图；构建LiDAR静态点云地图。本发明利用IMU误差确定划分LiDAR特征点球面投影单元的分辨率，能够较好平衡计算压力和检测准确度；利用设计的指标提取划分单元中局部点云的空间特征，并与附近子图相比较以实现动态点云的剔除，减小了动态物体对LiDAR定位和建图的影响，保证了系统在动态环境下的定位性能。