无人机避障方法、避障装置和无人机

本申请提供了一种无人机避障方法、避障装置和无人机，该方法包括：利用多个传感器实时监测无人机周围环境，得到多组障碍物信息，一组障碍物信息对应一个障碍物，一组障碍物信息包括障碍物类型、无人机与障碍物的距离和障碍物的位置；根据多组障碍物信息确定对应的障碍物的威胁概率；根据多组障碍物信息和障碍物对应的威胁概率得到避障策略；根据避障策略控制无人机调整飞行状态以避开障碍物回归原辅助飞行航线，原辅助飞行航线为给无人机初始设定的巡检路线。该方法解决了现有技术中基于单一传感器的无人机避障方法或结合感知训练的深度学习方法受到光照条件和视野限制的影响存在一定的局限性的问题。