1.一种面向多类型卫星的应急观测任务调度方法，其特征在于，包括：步骤1、定义变量及假设条件，构建卫星类型匹配模型及卫星转换时间模型；所述卫星类型匹配模型，基于不同类型卫星对于应急观测任务的优选级，将应急观测任务匹配至卫星并计算收益；所述卫星转换时间模型，用于计算敏捷卫星上相邻任务间的转换时间；所述变量包括：任务集 ，对于第 个任务 的持续时间为 、观测收益为 ； 表示任务集 中任务的总数；卫星集 ， 表示卫星集 中卫星的总数；对于第 个卫星 对任务 进行观测的可见时间窗口集为 ，其中 代表相应第 个时间窗口，每个时间窗口的开始时间为 、结束时间为 ； 表示可见时间窗口集 中可见时间窗口的总数；每个任务的观测窗口 ；任务前后继关系变量 ，当且仅当任务 是 直接前驱任务时值为1，否则值为0；任务观测时间窗口的决策变量 ，当且仅当任务 在卫星 的时间窗口 内进行观测时值为1，否则值为0；任务 的观测窗口开始时间变量 ；任务 的观测窗口结束时间变量 ，具体公式为： ；相邻任务间卫星进行姿态调整的角度总和 ；相邻任务间的转换时间 ；所述假设条件包括：假设1、每颗观测卫星仅属于一种类型；假设2、所有的观测目标均为点目标，且一次观测就可覆盖整个目标区域；假设3、所有目标只需被观测一次；假设4、不考虑卫星能量以及存储容量的限制；假设5、不考虑云层遮挡、资源变更以及人为干扰因素；假设6、观测收益的变动仅由类型匹配的结果决定；所述卫星类型匹配模型包括：卫星类型集 ，其中， 表示第 个卫星类型， 表示卫星类型集 中卫星类型的总数；任务类型集 ，其中， 表示第 个任务类型， 表示任务类型集 中任务类型的总数；对于日常观测任务，其收益为固定值，取值范围为： ；对于应急观测任务，其收益的初始值为 ，基于优先级进行卫星类型匹配后，计算更新收益 ；所述卫星转换时间模型包括相邻任务间的转换时间 计算公式，具体为： ；其中， ， ， 和 分别表示不同转换角度的角速度； ， ， 和 分别表示与角速度相对应的常数项； ，表示敏捷卫星在滚动、俯仰及偏航三个方向上角度调整量的总和；步骤2、基于所述卫星类型匹配模型及所述卫星转换时间模型，构建混合整数规划模型，用于计算观测任务在多类型卫星之间进行协同调度的总收益；所述混合整数规划模型包括目标函数及约束条件：所述目标函数为观测任务的总收益最大化，具体公式为： ；所述约束条件包括：约束1、每个任务最多可被观测一次，具体公式为： ；约束2、时间窗口约束，每个任务的观测窗口 必须在可见时间窗口 内，具体公式为： ；约束3、相邻任务的时间间隔必须大于敏捷卫星用于姿态机动的转换时间，其中M为预设常数，具体公式为： ；约束4、任务观测时间窗口的决策变量 的取值范围具体为： ；约束5、相邻任务间卫星进行姿态调整的角度总和 的取值范围具体为： ；约束6、相邻任务间的转换时间 的取值范围具体为： ；步骤3、接收日常观测任务和/或应急观测任务；步骤4、将日常观测任务分配至卫星，将应急观测任务基于所述卫星类型匹配模型匹配至卫星；每个卫星迭代进行单星任务寻优规划，直至所有卫星达到结束条件；基于所述混合整数规划模型，迭代应急观测任务匹配方案寻优计算总收益，将总收益最大的各卫星任务列表作为调度方案。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据任务类型与卫星类型的适配程度设置所述优先级。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤4包括：步骤41、将日常观测任务直接分配至卫星；将应急观测任务，基于所述卫星类型匹配模型，依概率匹配至卫星；步骤42、每个卫星迭代进行单星任务寻优规划，包括局部搜索过程及新解接受过程：所述局部搜索过程包括删除算子和插入算子，所述删除算子，用于从当前已安排的任务列表中移除部分任务；所述插入算子，用于将未安排的任务部分插入至任务列表中；所述新解接受过程，用于判断经局部搜索操作后的新解是否被接受，若新解的收益高于当前解，则接受，并开启新一轮迭代直至达到结束条件；否则，按照模拟退火的准则决定是否接受；步骤43、基于所述混合整数规划模型，计算总收益在迭代 次后是否增加：若是，则将当前解作为最优解，将最优解的各卫星任务列表作为调度方案；若否，则将没有被安排的任务重新进行步骤41。
4.一种采用如权利要求1~3中任一所述方法的面向多类型卫星的应急观测任务调度系统，其特征在于，包括数据接收模块、数据处理模块及结果生成模块：所述数据接收模块，用于接收日常观测任务和/或应急观测任务；所述数据处理模块，包括模型单元、匹配单元及规划单元；所述模型单元，用于存储卫星类型匹配模型、卫星转换时间模型及混合整数规划模型；所述卫星类型匹配模型，基于不同类型卫星对于应急观测任务的优选级，将应急观测任务匹配至卫星并计算收益；所述卫星转换时间模型，用于计算敏捷卫星上相邻任务间的转换时间；所述混合整数规划模型，用于计算观测任务在多类型卫星之间进行协同调度的总收益；所述匹配单元，用于将日常观测任务分配至卫星，将应急观测任务基于所述卫星类型匹配模型匹配至卫星；所述规划单元，用于将每个卫星迭代进行单星任务寻优规划，直至所有卫星达到结束条件，并基于所述混合整数规划模型，迭代应急观测任务匹配方案寻优计算总收益，将总收益最大的各卫星任务列表作为调度方案；所述结果生成模块，用于将调度方案外发。
5.一种面向多类型卫星的应急观测任务调度装置，其特征在于，包括处理器、存储器及总线，所述存储器存储可由处理器读取的指令及数据，所述处理器用于调用所述存储器中的指令及数据，以执行如权利要求1~3中任一所述的方法，所述总线连接各功能部件之间传送信息。
