1.一种永磁同步电机系统的转速环的扰动抑制方法，其特征在于，所述永磁同步电机系统包括：增强自抗扰转速控制器，与永磁同步电机连接；电流环控制器，与所述增强自抗扰转速控制器连接；信号转换模块，与所述电流环控制器连接；逆变器，一端与所述信号转换模块连接，另一端与所述永磁同步电机连接；编码器，与所述永磁同步电机及所述增强自抗扰转速控制器连接；所述扰动抑制方法包括以下步骤：S100所述电流环控制器基于q轴参考电流及测量电流计算出参考电压；其中，所述q轴参考电流由所述增强自抗扰转速控制器输出，所述测量电流为当前检测的所述永磁同步电机的电流；S200所述信号转换模块对所述参考电压进行信号转换处理，生成开关信号；S300基于所述开关信号，所述逆变器驱动所述永磁同步电机工作；S400所述编码器检测所述永磁同步电机的转速信息并反馈至所述增强自抗扰转速控制器，实现所述永磁同步电机的转速闭环控制；所述增强自抗扰转速控制器包括基于迭代学习策略的降阶或二阶扩张状态观测器模型；通过自适应切换律提供所述基于迭代学习策略的降阶或二阶扩张状态观测器模型的瞬态响应；所述自适应切换律为：其中， 表示集总扰动的估计值，abs()表示绝对值函数； σ 表示预设的切换阈值，z j-1 和z j 分别表示观测器第j-1次和第j次迭代周期的内部状态，0≤γ＜1中，γ表示遗忘因子。
2.根据权利要求1所述的永磁同步电机系统的转速环的扰动抑制方法，其特征在于，所述基于q轴参考电流及测量电流计算出参考电压，所述q轴参考电流由所述增强自抗扰转速控制器输出，所述测量电流为当前检测的所述永磁同步电机的电流具体包括：建立所述永磁同步电机的增强自抗扰转速控制器，所述增强自抗扰转速控制器包括比例反馈控制律；基于所述比例反馈控制律计算出所述q轴参考电流。
3.根据权利要求1所述的永磁同步电机系统的转速环的扰动抑制方法，其特征在于，在所述电流环控制器基于q轴参考电流及测量电流计算出参考电压之前还包括：建立所述永磁同步电机的数学模型；基于所述数学模型计算q轴参考电流；所述数学模型为：其中，J表示转动惯量；ω表示转子的角速度；B表示粘性摩擦系数；K t 表示转矩系数；i q 表示q轴电流；T L 表示负载转矩；T ripple 表示包括齿槽转矩在内以及永磁体磁链谐波和电流测量误差产生的谐波转矩；T k 和 分别表示k阶谐波转矩的振幅和相位角；θ e 表示电机的电角度。
4.根据权利要求1所述的永磁同步电机系统的转速环的扰动抑制方法，其特征在于，所述信号转换模块包括：Park逆变换模块，与所述流环控制器，用于对所述参考电压进行逆变换处理；空间矢量脉宽调制模块，一端与所述Park逆变换模块连接，另一端与所述逆变器连接，用于处理逆变换后的所述参考电压，生成所述开关信号。
5.根据权利要求1所述的永磁同步电机系统的转速环的扰动抑制方法，其特征在于，所述永磁同步电机系统还包括：位置与速度检测模块，一端与所述增强自抗扰转速控制器连接，另一端与所述永磁同步电机连接，用于将所述编码器检测到的数据发送至所述增强自抗扰转速控制器。
6.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-5任意一项所述的永磁同步电机系统的转速环的扰动抑制方法中的步骤。
7.一种终端设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及通信总线；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1-5任意一项所述的永磁同步电机系统的转速环的扰动抑制方法中的步骤。
