管道机器人行走控制方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种管道机器人行走控制方法、装置、设备及存储介质，涉及管道机器人技术领域。该方法包括：在管道机器人的视觉传感器和/或测距仪反馈障碍的障碍信息时，获取管道机器人的初始行走速度、视觉传感器的第一数据和测距仪的第二数据，并控制管道机器人将行走速度调整至初始行走速度的第一百分比；根据第一数据和第二数据，得到管道机器人与障碍间的距离，并根据距离，控制管道机器人调整行走速度；在距离不大于预设距离阈值时，通过视觉检测与处理算法对第一数据进行处理，得到障碍的障碍类别；根据障碍类别，控制管道机器人通过障碍的障碍段。本申请的方法，解决了如何准确感知管道内部异常，调整机器人行走姿态并提高行走效率的问题。