管道机器人堵塞清理控制方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种管道机器人堵塞清理控制方法、装置、设备及存储介质，涉及管道机器人技术领域。该方法包括：根据预设的管道坐标系，对管道机器人的视觉坐标系进行标定；通过管道机器人的视觉仪，获取管道堵塞物的堵塞物图像；根据堵塞物图像，从预存的多种清理作业历史方案中确定清理作业方案；根据视觉坐标系和清理作业方案，控制管道机器人对管道堵塞物进行清理。本申请的方法，解决了如何降低误操作概率，及进一步提高管道运维效率并降低运维成本的问题。