一种多机器人避障方法

本发明提出了一种多机器人避障方法，实现步骤为：初始化参数；两个机器人判断是否进入避障范围；两个机器人判断是否满足相向避障条件并进行相向避障；两个机器人判断是否满足追尾避障条件并进行追尾避障；两个机器人判断是否满足锐角/钝角避障条件并进行锐角/钝角避障。本发明任意两个机器人在避障范围内通过转向或按原状态行驶实现相向避障，通过转向和减速实现追尾避障，通过减速、加速或按原状态行驶实现锐角/钝角避障，避免了因机器人抖动导致的避障稳定性较差的缺陷，同时针对每种情况计算所使用的物理量降低了计算量，有效提高了避障的实时性。